[发明专利]一种基于三维扫描仪、机器人和转台的三维扫描方法

说明书

本发明涉及三维扫描技术领域，公开了一种基于三维扫描仪、机器人和转台的三维扫描方法，包括使用一种三维扫描系统对被测物体进行扫描，三维扫描系统包括机器人、三维扫描仪、机台和智能终端，机器人设于机台的顶面上，机台的顶面上还设置有放置转台，机台内部设置有转动电机和控制箱体，控制箱体内设置有处理器和第一通讯模块，处理器分别与机器人、三维扫描仪、第一通讯模块和转动电机电性连接在一起，第一通讯模块与智能终端通讯连接在一起，通过将被测物体置于放置转台上之后通过使用智能终端向机器人、三维扫描仪、转动电机下达指令即可获得被测物体的仿真模型；本发明具有简化步骤、使用方便的特点。

技术领域

本发明涉及三维扫描技术领域，具体涉及一种基于三维扫描仪、机器人和转台的三维扫描方法。

背景技术

激光三维扫描技术以其抗干扰能力强、检测精度高、使用简便等优点逐步被用在各种工业、考古、医疗、教学等领域，相比白光投影原理的三维扫描仪，激光三维扫描仪可以从每一组同步帧图像中提取物体表面特征计算得到被扫描物体的一部分表面点云，之后通过将得到的表面点云进行整合后即可获得最终扫描图像。

目前，激光三维扫描仪在具体应用时，如运用在工业领域，对某机械部件进行扫描时，大多都是人工手持激光三维扫描仪对机械部件进行扫描，但是工厂环境复杂，使用者在扫描过程中可能会出现因注意力都在机械部件上，未对自己周边环境进行观察，导致出现使用者被绊倒等现象，目前，为降低使用者操作负担，保护使用者工作安全，出现了将三维扫描仪安装于四轴机器人上，用机器人代替人工以此来对机械部件进行扫描的三维扫描系统，但是此类三维扫描系统控制没有进行整合，需要分步骤进行控制，存在有操作繁琐的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于三维扫描仪、机器人和转台的三维扫描方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种基于三维扫描仪、机器人和转台的三维扫描方法，包括使用一种三维扫描系统对被测物体进行扫描，所述三维扫描系统包括机器人和接于机器人上的三维扫描仪，其特征在于：所述三维扫描系统还包括机台和智能终端，机器人设于机台的顶面上，机台的顶面上还设置有用于放置被测物体的放置转台，机台内部设置有转动电机和控制箱体，转动电机的主轴与放置台的底面固接在一起，以此带动放置转台进行转动，控制箱体内设置有处理器和第一通讯模块，处理器分别与机器人、三维扫描仪、第一通讯模块和转动电机电性连接在一起，第一通讯模块与智能终端通讯连接在一起，智能终端通过第一通讯模块与处理器进行信息交互；

所述三维扫描方法包括以下步骤：

第一步，将需要进行扫描的被测物体放置于放置转台上，并向智能终端内编入机器人运行程序，并设置转动电机转速，之后使用智能终端通过处理器控制机器人、转动电机、三维扫描仪和姿态传感器开始工作；

第二步，智能终端上显示根据三维扫描仪所拍摄的图像而生成的被测物体的仿真模型以供使用者观察，机器人走完第一步所编入的机器人运行程序后，使用者根据生成的仿真模型判断扫描是否全面完成；

若没有完成，则重返第一步，且重新向智能终端内编入机器人运行程序；

若完成，则转向第三步；

第三步，取下放置转台上的被测物体，并将智能终端上显示的仿真模型文件进行保存即可。

优选的，所述机器人上设置有用于测量机器人实时姿态数据的姿态传感器，姿态传感器与处理器电性连接在一起。

优选的，所述智能终端包括中央芯片、第二通讯模块、显示模块、告警模块和外设设备，中央芯片分别与第二通讯模块、显示模块、告警模块和外设设备电性连接在一起，第二通讯模块与第一通讯模块通讯连接在一起，中央芯片通过第二通讯模块和第一通讯模块的通讯连接与处理器进行信息交互。

优选的，所述放置转台的顶面上设置有一层防滑层。

较之现有技术，本发明的优点在于：