[发明专利]一种自动焊机的相贯线角焊缝堆焊实现机构

说明书

本发明公开了一种自动焊机的相贯线角焊缝堆焊实现机构，包括：带垂直升降机构的第一安装座，第二安装座固设于垂直升降机构的升降活动件上，旋转座通过旋转机构设于第二安装座底部，由滑移驱动结构驱动的带二块安装板的第三安装座通过一对水平滑轨装于旋转座底部，在每个安装板内侧均设有由若干沿圆形的上部扇形包络线依次均匀分布的V型轮构成的V型轮组，在各V型轮组上分别设有环状扇形形状的外齿轮，带钨极焊炬的第四安装座两端分别与二个外齿轮固定连接，且钨极的顶尖位于包络线的轴线上，二个外齿轮在摆动驱动结构的驱动下带动钨极焊炬绕钨极的顶尖上下摆动。上述机构能保证焊接过程中热输入的一致性，得到均匀一致的相贯线角焊缝。

技术领域

本发明涉及自动焊机，尤其涉及一种自动焊机的相贯线角焊缝堆焊实现机构。

背景技术

相贯线是二根柱体相交形成的空间曲线，相贯线的形状根据柱体的形状、尺寸、位置不同而不同，其中以二根圆管相贯的形式最为常见，二根圆管相贯形成的相贯线一般为马鞍形形状，是一种比较复杂的三维空间曲线。

为方便描述，将二根柱体相贯形成的管件称为相贯线管件。在存储、输送等管道工程建设中，相贯线管件的应用十分广泛。相贯线管件的相贯线连接处通常采用焊接连接，目前相贯线角焊缝的焊接依然采用传统的人工焊接方式，但采用人工焊接方式焊接得到的相贯线角焊缝质量依赖于工人的焊接技术熟练程度，角焊缝质量得不到保证，且从事手工焊接并且拥有熟练焊接技术的工人非常短缺；因此，进行相贯线角焊缝自动化焊接技术的研究必将成为未来焊接技术的发展趋势。然而由于相贯线角焊缝的空间连续变化及法线连续变化的复杂性，致使焊接运动轨迹和焊接姿态（法线方向）的跟踪变的非常复杂，如何实现相贯线轨迹变化的连续跟踪和法线变化的实时跟踪一直都是自动焊接领域的难题。

发明内容

本发明所需解决的技术问题是：提供一种堆焊得到的相贯线角焊缝的均匀一致性好的自动焊机的相贯线角焊缝堆焊实现机构，该机构中的钨极在摆动过程中始终处于对应焊点位置的法线上，焊点始终是钨极摆动的曲率中心，因而无需再通过轴向补偿进行钨极法线位置、钨极顶点位置修正。该自动焊机的相贯线角焊缝堆焊实现机构将各个运动解耦成独立运动，不存在相互耦合产生的实时补偿关系，控制简单容易实现，精度高。