[发明专利]基于数字孪生映射的主从联动控制方法和系统

权利要求书

1.一种基于数字孪生映射的主从联动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

加载预设数字孪生系统，所述预设数字孪生系统包括：数字孪生体和验证模型，所述数字孪生体为从设备在数字空间中的动态复制体，所述验证模型是在所述数字空间中用于进行碰撞验证的数字模型；且所述数字孪生体包括第一数字孪生体和第二数字孪生体，所述第一数字孪生体和所述第二数字孪生体均为所述从设备在数字空间中的动态复制体；

获取主设备运动时的运动参数，将所述运动参数输入到所述第一数字孪生体中，获取所述第一数字孪生体执行所述运动参数得到的运动结果；

通过所述验证模型对所述运动结果进行碰撞验证；

若碰撞验证通过，则根据所述运动参数控制所述从设备运动，以及根据所述运动参数控制所述第二数字孪生体运动，并获取所述第二数字孪生体在单位时间内的运动信息，以根据所述运动信息预测所述从设备的使用寿命；否则进行告警。

2.根据权利要求1所述的基于数字孪生映射的主从联动控制方法，其特征在于，通过所述验证模型对所述运动结果进行碰撞验证包括：

控制所述验证模型根据所述运动结果进行运动，并判断所述验证模型运动过程中预设的碰撞区是否被接触；

若所述碰撞区均未被接触，则碰撞验证通过，否则碰撞验证不通过。

3.根据权利要求1所述的基于数字孪生映射的主从联动控制方法，其特征在于，所述运动参数包括各关节角度；获取主设备运动时的运动参数包括：

获取所述主设备运动时的各主电机角度；

根据所述各主电机角度，确定所述主设备运动时的各关节角度。

4.根据权利要求3所述的基于数字孪生映射的主从联动控制方法，其特征在于，若碰撞验证通过，则根据所述运动参数控制所述从设备运动包括：

若碰撞验证通过，则将所述各关节角度转换成与所述从设备相对应的各从电机角度；

根据所述各从电机角度控制所述从设备运动。

5.根据权利要求4所述的基于数字孪生映射的主从联动控制方法，其特征在于，若碰撞验证通过，则将所述各关节角度转换成与所述从设备相对应的各从电机角度包括：

获取所述从设备中各从电机的减速比；

根据所述各减速比与所述各关节角度的乘积，确定所述各从电机角度。

6.根据权利要求4所述的基于数字孪生映射的主从联动控制方法，其特征在于，根据所述各从电机角度控制所述从设备运动之后，所述方法还包括：

获取所述从设备运动时的各关节扭矩增量；

根据所述各关节扭矩增量和预设的增量，判断所述从设备的负载是否超过预设负载。

7.一种基于数字孪生映射的主从联动控制系统，其特征在于，所述系统包括主设备、主控制器、工控机、从控制器和从设备；

所述主控制器，与所述主设备连接获取所述主设备运动时的运动参数；

所述工控机，用于加载预设数字孪生系统，所述预设数字孪生系统包括：数字孪生体和验证模型，所述数字孪生体为从设备在数字空间中的动态复制体，所述验证模型是在所述数字空间中用于进行碰撞验证的数字模型，所述数字孪生体包括第一数字孪生体和第二数字孪生体，所述第一数字孪生体和所述第二数字孪生体均为所述从设备在数字空间中的动态复制体；所述工控机与所述主控制器连接，用于将所述运动参数输入到所述第一数字孪生体中，获取所述第一数字孪生体执行所述运动参数得到的运动结果，并通过所述验证模型对所述运动结果进行碰撞验证，若碰撞验证通过则向所述从控制器发送所述运动参数，以及根据所述运动参数控制所述第二数字孪生体运动，并获取所述第二数字孪生体在单位时间内的运动信息，以根据所述运动信息预测所述从设备的使用寿命；否则告警；

所述从控制器，一端与所述工控机连接获取所述运动参数，另一端与所述从设备连接用于根据所述运动参数控制所述从设备运动。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的基于数字孪生映射的主从联动控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至6中任一项所述的基于数字孪生映射的主从联动控制方法。