[发明专利]基于数字孪生映射的主从联动控制方法和系统

说明书

本申请涉及基于数字孪生映射的主从联动控制方法和系统，其中，该基于数字孪生映射的主从联动控制方法包括：通过加载预设数字孪生系统，预设数字孪生系统包括：数字孪生体和验证模型，数字孪生体为从设备在数字空间中的动态复制体，验证模型是在数字空间中用于进行碰撞验证的数字模型；获取主设备运动时的运动参数，将运动参数输入到数字孪生体中，获取数字孪生体执行运动参数得到的运动结果；通过验证模型对运动结果进行碰撞验证；若通过则根据运动参数控制从设备运动，否则进行告警，解决相关技术中对屏蔽室内从设备远程操作时不易观察的问题，方便操作人员对屏蔽室内的从设备进行观察，掌握屏蔽室内从设备运行状况，提高从设备运行的安全性。

技术领域

本申请涉及数字孪生映射技术领域，特别是涉及基于数字孪生映射的主从联动控制方法和系统。

背景技术

数字孪生，是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的实体装备的全生命周期过程。这种技术之所以具有颠覆性，就在于它可以完全绕过现实实物，直接通过操控数字孪生体进行模拟、仿真和预测。

在相关技术中，核工业工作环境通常存在高放射性元素，进而必须对其进行物理隔离也就是设置屏蔽室，且屏蔽室的一系列作业通常由设于屏蔽室内部的机械手进行操作；一般情况下，操作人员控制设置于屏蔽室外部的主设备（主机械手），然后由主设备控制位于屏蔽室内部的从设备（也就是从机械手）来完成屏蔽室内的一系列作业；但通过控制主设备来间接控制位于屏蔽室内部的从设备工作时，由于核工业工作环境下从设备位于屏蔽室内部，操作人员对屏蔽室内部设备状况掌握不充分，进而当主、从设备结构上存在差异时，对屏蔽室内从设备远程操作时存在不易观察的问题。

目前针对相关技术中，对屏蔽室内从设备远程操作时存在不易观察的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了基于数字孪生映射的主从联动控制方法和系统，以至少解决相关技术中对屏蔽室内从设备远程操作时存在不易观察的问题。

第一方面，本申请实施例提供了基于数字孪生映射的主从联动控制方法，所述方法包括：

加载预设数字孪生系统，所述预设数字孪生系统包括：数字孪生体和验证模型，所述数字孪生体为从设备在数字空间中的动态复制体，所述验证模型是在所述数字空间中用于进行碰撞验证的数字模型；

获取主设备运动时的运动参数，将所述运动参数输入到所述数字孪生体中，获取所述数字孪生体执行所述运动参数得到的运动结果；

通过所述验证模型对所述运动结果进行碰撞验证；

若碰撞验证通过，则根据所述运动参数控制所述从设备运动，否则进行告警。

在其中一些实施例中，通过所述验证模型对所述运动结果进行碰撞验证包括：

控制所述验证模型根据所述运动结果进行运动，并判断所述验证模型运动过程中预设的碰撞区是否被接触；

若所述碰撞区均未被接触，则碰撞验证通过，否则碰撞验证不通过。

在其中一些实施例中，所述运动参数包括各关节角度；获取主设备运动时的运动参数包括：

获取所述主设备运动时的各主电机角度；

根据所述各主电机角度，确定所述主设备运动时的各关节角度。

在其中一些实施例中，若碰撞验证通过，则根据所述运动参数控制所述从设备运动包括：

若碰撞验证通过，则将所述各关节角度转换成与所述从设备相对应的各从电机角度；

根据所述各从电机角度控制所述从设备运动。