[发明专利]加减速运动控制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种加减速运动控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电机的总运动时间及目标运动步数；其中，目标运动步数为小于或等于运动步数阈值的任意一个步数；

获取所述总运动时间中的匀速运动时间，及所述电机在匀速运动过程中的目标匀速运动速度，根据所述匀速运动时间及所述目标匀速运动速度计算所述目标运动步数中的匀速运动步数及加减速运动步数；

将所述总运动时间减去所述匀速运动时间得到的剩余时间作为加减速运动时间，根据所述加减速运动步数及所述加减速运动时间计算所述电机在加速运动过程中的加速变化速度及在减速运动过程中的减速变化速度；其中，所述加速变化速度的加速度与所述减速变化速度的加速度在经过相同的速度变化时长后等值相反；

根据所述加速变化速度、所述减速变化速度及所述目标匀速运动速度驱动所述电机在所述总运动时间顺序完成所述加速运动、所述匀速运动及所述减速运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加减速运动时间包括加速运动时间及减速运动时间，所述加速运动时间及所述减速运动时间相同；

在所述加速运动的初始时刻，所述加速变化速度等于所述电机的初始运动速度；

在所述加速运动的终止时刻，所述加速变化速度等于所述目标匀速运动速度；

在所述减速运动的初始时刻，所述减速变化速度等于所述目标匀速运动速度；

在所述减速运动的终止时刻，所述减速变化速度等于所述初始运动速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述加速变化速度、所述减速变化速度及所述目标匀速运动速度驱动所述电机在所述总运动时间顺序完成所述加速运动、所述匀速运动及所述减速运动之前，还包括：

将所述加速变化速度、所述减速变化速度及所述目标匀速运动速度组成的变化速度划分成若干个速度节点；

获取每个所述速度节点对应的节点目标步数；

所述根据所述加速变化速度、所述减速变化速度及所述目标匀速运动速度驱动所述电机在所述总运动时间顺序完成所述加速运动、所述匀速运动及所述减速运动，包括：

驱动所述电机在依次到达每个所述速度节点时运动每个所述速度节点对应的所述节点目标步数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述驱动所述电机在依次到达每个所述速度节点时运动每个所述速度节点对应的所述节点目标步数，包括：

获取所述电机的当前运动步数及剩余运动步数，当所述电机到达所述加速变化速度与所述匀速运动速度的第一切换节点时，判断所述当前运动步数是否等于所述第一切换节点对应的第一目标步数；

若所述当前运动步数等于所述第一切换节点对应的节点目标步数，则驱动所述电机以所述目标匀速运动速度进行所述匀速运动；

获取所述减速变化速度与所述匀速运动速度的第二切换节点对应的第二目标步数，当所述剩余运动步数与所述第二目标步数的和为所述目标运动步数，则驱动所述电机以所述减速变化速度进行所述减速运动。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述加减速运动步数及所述加减速运动时间计算所述电机在加速运动过程中的加速变化速度及在减速运动过程中的减速变化速度，包括：

获取所述若干个速度节点中的加变速节点、匀变速节点及减变速节点；其中，在所述加变速节点之间进行加变速运动，在所述匀变速节点之间进行匀变速运动，在所述减变速节点之间进行减变速运动，所述加变速运动、所述匀变速运动及所述减变速运动的运动步数等于所述加减速运动步数；

获取所述加变速节点、所述匀变速节点及所述减变速节点的节点时长比值，根据所述节点时长比值计算在所述加变速运动过程中的第一急动度及在所述减变速运动过程中的第二急动度；

根据所述第一急动度及所述第二急动度确定所述电机在加速运动过程中的加速变化速度及在减速运动过程中的减速变化速度。