[发明专利]加减速运动控制方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了一种加减速运动控制方法，该方法包括：在总运动时间不变而目标运动步数任意的应用场景中，根据加减速运动步数及加减速运动时间计算电机在加速运动过程中的加速变化速度及在减速运动过程中的减速变化速度，从而确定与目标运动步数相适配的加减速曲线，在长短行程满足整体运动时间的情况下，尽可能减少机械组件的抖动，使得电机运动更加平滑。此外，还提出了加减速运动控制装置、计算机设备和存储介质。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其是涉及加减速运动控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

电机的工业运动控制领域中，有一种应用场景为需要在固定的时间段内完成一个完整的运动行程，该运动行程的距离不进行具体限定，在每次进行运动控制时都可能存在差异。如果电机采用固定的加减速方案，会导致在行程较短的情况下，电机的加速度过大，导致电机携带组件出现抖动过于严重的问题，这种电机运动方式与预期的控制效果相差甚远，因此并不适用于距离存在变化的运动行程。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供平滑运动的加减速运动控制方法、装置、设备和介质。

一种加减速运动控制的方法，所述方法包括：

获取电机的总运动时间及目标运动步数；其中，目标运动步数为小于或等于运动步数阈值的任意一个步数；

获取所述总运动时间中的匀速运动时间，及所述电机在匀速运动过程中的目标匀速运动速度，根据所述匀速运动时间及所述目标匀速运动速度计算所述目标运动步数中的匀速运动步数及加减速运动步数；

将所述总运动时间减去所述匀速运动时间得到的剩余时间作为加减速运动时间，根据所述加减速运动步数及所述加减速运动时间计算所述电机在加速运动过程中的加速变化速度及在减速运动过程中的减速变化速度；其中，所述加速变化速度的加速度与所述减速变化速度的加速度在经过相同的速度变化时长后等值相反；

根据所述加速变化速度、所述减速变化速度及所述目标匀速运动速度驱动所述电机在所述总运动时间顺序完成所述加速运动、所述匀速运动及所述减速运动。

在其中一个实施例中，所述加减速运动时间包括加速运动时间及减速运动时间，所述加速运动时间及所述减速运动时间相同；

在所述加速运动的初始时刻，所述加速变化速度等于所述电机的初始运动速度；

在所述加速运动的终止时刻，所述加速变化速度等于所述目标匀速运动速度；

在所述减速运动的初始时刻，所述减速变化速度等于所述目标匀速运动速度；

在所述减速运动的终止时刻，所述减速变化速度等于所述初始运动速度。

在其中一个实施例中，在所述根据所述加速变化速度、所述减速变化速度及所述目标匀速运动速度驱动所述电机在所述总运动时间顺序完成所述加速运动、所述匀速运动及所述减速运动之前，还包括：

将所述加速变化速度、所述减速变化速度及所述目标匀速运动速度组成的变化速度划分成若干个速度节点；

获取每个所述速度节点对应的节点目标步数；

所述根据所述加速变化速度、所述减速变化速度及所述目标匀速运动速度驱动所述电机在所述总运动时间顺序完成所述加速运动、所述匀速运动及所述减速运动，包括：

驱动所述电机在依次到达每个所述速度节点时运动每个所述速度节点对应的所述节点目标步数。

在其中一个实施例中，所述驱动所述电机在依次到达每个所述速度节点时运动每个所述速度节点对应的所述节点目标步数，包括：