[发明专利]地图数据更新方法、装置、存储介质与电子设备

权利要求书

1.一种地图数据更新方法，其特征在于，所述方法包括：

获取针对目标场景拍摄的待定位图像；

根据预先建立的所述目标场景的基础地图数据，确定所述待定位图像在所述基础地图数据中对应的目标位姿；

从所述待定位图像中重建出所述目标场景的补充地图数据；

基于所述目标位姿，将所述补充地图数据融合至所述基础地图数据，以更新所述基础地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先建立的所述目标场景的基础地图数据，确定所述待定位图像在所述基础地图数据中对应的目标位姿，包括：

获取多张参考图像，所述参考图像为建立所述基础地图数据时所采集的所述目标场景的图像；

在所述参考图像中查找所述待定位图像的相似图像；

根据所述相似图像确定所述目标位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述参考图像中查找所述待定位图像的相似图像，包括：

获取所述待定位图像的全局描述信息和各所述参考图像的全局描述信息；

根据所述待定位图像的全局描述信息和各所述参考图像的全局描述信息之间的相似度，确定所述相似图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述待定位图像的全局描述信息，包括：

从所述待定位图像中提取多个特征区域的描述信息；

合成所述多个特征区域的描述信息，得到所述待定位图像的全局描述信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相似图像确定所述目标位姿，包括：

确定所述待定位图像与所述相似图像的匹配点对，每个匹配点对包括一个第一特征点和一个第二特征点，所述第一特征点为所述待定位图像中的特征点，所述第二特征点为所述相似图像中的特征点；

在所述基础地图数据中确定所述匹配点对中的所述第二特征点对应的基础三维点；

根据所述第一特征点与所述基础三维点的匹配关系确定所述目标位姿。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当查找到多个相似图像时，所述根据所述相似图像确定所述目标位姿，包括：

分别根据每个相似图像确定所述待定位图像在所述基础地图数据中对应的一组候选位姿；

对所述候选位姿进行聚类，根据聚类结果确定所述目标位姿。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据聚类结果确定所述目标位姿，包括：

确定包含候选位姿数量最多的类为最优类；

对所述最优类中的候选位姿取均值，得到所述目标位姿。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位姿，将所述补充地图数据融合至所述基础地图数据，包括：

从所述相似图像中提取第二特征点；

基于所述目标位姿，将所述第二特征点对应的所述基础地图数据中的基础三维点重投影至所述待定位图像的平面，以确定所述待定位图像中的第一特征点与所述基础三维点的匹配关系；

利用所述第一特征点与所述基础三维点的匹配关系，将所述补充地图数据融合至所述基础地图数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一特征点与所述基础三维点的匹配关系，将所述补充地图数据融合至所述基础地图数据，包括：

根据所述第一特征点与所述补充地图数据中的补充三维点的对应关系，获取所述基础三维点与所述补充三维点的匹配关系；

利用所述基础三维点与所述补充三维点的匹配关系，确定所述补充地图数据与所述基础地图数据之间的变换参数；

采用所述变换参数对所述补充地图数据进行变换，并融合至所述基础地图数据。