[发明专利]地图数据更新方法、装置、存储介质与电子设备

说明书

本公开提供了一种地图数据更新方法、地图数据更新装置、计算机可读存储介质与电子设备，涉及计算机视觉技术领域。其中，所述地图数据更新方法包括：获取针对目标场景拍摄的待定位图像；根据预先建立的所述目标场景的基础地图数据，确定所述待定位图像在所述基础地图数据中对应的目标位姿；从所述待定位图像中重建出所述目标场景的补充地图数据；基于所述目标位姿，将所述补充地图数据融合至所述基础地图数据，以更新所述基础地图数据。本公开可以提高地图数据的精度，降低地图数据更新的成本。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种地图数据更新方法、地图数据更新装置、计算机可读存储介质与电子设备。

背景技术

随着计算机视觉技术等的发展，地图数据在AR(Augmented Reality，增强现实)、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与建图)等领域中有着越来越广泛的应用。

随着现实世界的变化，例如，由于道路或建筑施工、张贴海报、天气等因素的影响，往往需要对地图数据进行更新。目前，对地图数据进行更新时，需要采用高精度的地图数据采集装置，如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)等传感器采集点云数据，并对获取的点云数据进行配准，这种方法主要依赖于硬件设备，实现成本较高，且操作复杂，无法满足用户的使用需求。

发明内容

本公开提供了一种地图数据更新方法、地图数据更新装置、计算机可读存储介质与电子设备，进而至少在一定程度上改善相关技术中地图更新依赖于硬件设备的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种地图数据更新方法，包括：获取针对目标场景拍摄的待定位图像；根据预先建立的所述目标场景的基础地图数据，确定所述待定位图像在所述基础地图数据中对应的目标位姿；从所述待定位图像中重建出所述目标场景的补充地图数据；基于所述目标位姿，将所述补充地图数据融合至所述基础地图数据，以更新所述基础地图数据。

根据本公开的第二方面，提供一种地图数据更新装置，包括：获取模块，用于获取针对目标场景拍摄的待定位图像；确定模块，用于根据预先建立的所述目标场景的基础地图数据，确定所述待定位图像在所述基础地图数据中对应的目标位姿；重建模块，用于从所述待定位图像中重建出所述目标场景的补充地图数据；融合模块，用于基于所述目标位姿，将所述补充地图数据融合至所述基础地图数据，以更新所述基础地图数据。

根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的地图数据更新方法及其可能的实现方式。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述第一方面的地图数据更新方法及其可能的实现方式。

本公开的技术方案具有以下有益效果：

根据本示例性实施方式中的地图数据更新方法、地图数据更新装置、计算机可读存储介质和电子设备，可以根据预先建立的目标场景的基础地图数据，确定针对目标场景拍摄的待定位图像在基础地图数据中对应的目标位姿，并从待定位图像中重建出目标场景的补充地图数据，基于上述目标位姿，将上述补充地图数据融合至基础地图数据，从而更新该基础地图数据。一方面，通过将根据待定位图像重建出的补充地图数据融合至基础地图数据，可以提高地图数据的更新效率，提升基础地图数据的精度，在地图数据存在缺失的情况下，也可以通过简单的二维图像生成高精度的完整地图数据；另一方面，通过待定位图像生成目标场景的补充地图数据，可以降低生成地图数据对硬件设备的依赖性，且操作简便、灵活。