[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收监测站的位置观测数据；

在所述监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新所述位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，所述位置观测数据的量测噪声方差的先验估计值为固定值；

根据所述更新后的过程噪声，计算所述位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；

根据所述每个历元的伪距平滑值，确定所述监测站的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新所述位置观测数据在每个历元的过程噪声，包括：

根据所述位置观测数据，确定所述位置观测数据中的伪距观测值为初始伪距平滑值；

根据所述初始伪距平滑值、目标历元的过程噪声和所述目标历元的上一个历元的过程噪声，确定所述目标历元的过程噪声对应的先验估计值；

根据所述目标历元的过程噪声对应的先验估计值，更新所述位置观测数据在所述目标历元的过程噪声。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的过程噪声，计算所述位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值，包括：

根据所述先验估计值确定所述过程噪声的方差；

根据所述过程噪声的方差，确定所述位置观测数据的过程噪声的均方误差矩阵；

根据所述方差估计值和所述均方误差矩阵，确定第一卡尔曼滤波增益；

根据所述第一卡尔曼滤波增益、所述目标历元的上一个历元的先验估计值、所述目标历元的上一个历元的过程噪声和所述目标历元的先验估计值，确定所述目标历元对应的伪距平滑值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述监测站的运动状态为第第二运动状态的情况下，更新所述位置观测数据在每个历元的量测噪声；其中，所述位置观测数据对应的过程噪声的方差的先验估计值为固定值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述监测站的运动状态为第第二运动状态的情况下，更新所述位置观测数据在每个历元的量测噪声，包括：

针对每个历元，根据所述位置观测数据，确定所述位置观测数据中的伪距观测值为初始伪距平滑值；

根据所述初始伪距平滑值、所述历元的量测噪声和所述历元的上一个历元的量测噪声，确定量测噪声的先验估计值；

根据所述先验估计值确定所述量测噪声的方差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测站包括监测站和基准站；所述根据所述位置观测数据的伪距平滑值，确定所述监测站的位置信息，包括：

根据预设算法，按照目标频率解算所述位置观测数据的伪距平滑值，得到所述监测站的位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据预设算法，按照目标频率解算所述位置观测数据的伪距平滑值，得到所述监测站的位置信息，包括：

对所述监测站和所述基准站进行时间同步；

根据卫星的高度角和载噪比，确定多个共视卫星；

根据所述多个共视卫星的对所述监测站的位置观测量，确定所述监测站的双差组合观测值；

使用卡尔曼滤波算法对所述监测站的双差组合观测值和所述位置观测数据的伪距平滑值进行解算，得到所述监测站的第一载波相位模糊度；

根据所述第一载波相位模糊度，搜索所述监测站的第二载波相位模糊度；

根据所述第二载波相位模糊度，计算所述监测站和所述基准站的基线向量；

根据所述基线向量，计算所述监测站的位置信息。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述监测站的位置信息和预先存储的所述监测站的位置信息之间的变化量；

当所述变化量大于预设误差阈值时，生成预警信息，以用于指示所述监测站处发生自然灾害。