[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收监测站的位置观测数据；在监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，位置观测数据的量测噪声方差的先验估计值为固定值；根据更新后的过程噪声，计算位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；根据每个历元的伪距平滑值，确定监测站的位置信息。根据本发明实施例，能够解决相关技术中无法对监测站在多历元场景下进行高精度定位的问题。

技术领域

本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，高精度定位卫星导航技术得到广泛应用。

目前，使用高精度载波相位观测量平滑低精度伪距观测量的方法有很多种，在平滑历元数较少时，能达到近似最优的平滑效果，且在理论上其平滑精度可以随平滑历元数的增加而无限减小。但是，相关技术中不能够直接体现载波相位观测噪声方差与平滑加权因子之间的数学关系，从而无法对监测站在多历元场景下进行高精度定位。

因此，能够对监测站在多历元场景下实现高精度定位的需求亟待解决。

发明内容

本发明实施例提供一种内存空间的分配方法、装置、设备及存储介质，能够解决当前的单点定位方法无法对监测站在多历元场景下进行高精度定位的问题。

第一方面，提供了一种定位方法，该方法包括：

接收监测站的位置观测数据；

在监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，位置观测数据的量测噪声方差的先验估计值为固定值；

根据更新后的过程噪声，计算位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；

根据每个历元的伪距平滑值，确定监测站的位置信息。

第二方面，提供了一种定位装置，该装置包括：

接收模块，用于接收监测站的位置观测数据；

更新模块，用于在监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，位置观测数据对应的量测噪声的先验估计值为固定值；

计算模块，用于根据更新后的过程噪声，计算位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；

确定模块，用于根据每个历元的伪距平滑值，确定监测站的位置信息。

第三方面，提供了一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。

第四方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。

基于提供的定位方法、装置、设备及存储介质，接收监测站的位置观测数据；在监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，位置观测数据的量测噪声方差的先验估计值为固定值；根据更新后的过程噪声，计算位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；根据每个历元的伪距平滑值，确定监测站的位置信息。根据本发明实施例，能够在多历元场景下进行高精度定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种定位系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；