[发明专利]一种基于视觉辅助验证的冻存管挑选方法

权利要求书

1.一种基于视觉辅助验证的冻存管挑选方法，其特征在于，包括如下步骤：

（S1）根据不同冻存盒的类型按照约定格式往控制系统的PLC寄存器写入数据；

（S2）在两个挑管位分别设置一个智能相机，选定一个源冻存管，根据源冻存管所在的挑管位置确定源位置相机和目标位置相机，进行挑管前确认；

（S3）启用源位置相机对冻存盒进行拍照，利用智能相机的智能算法对图片进行分析，具体分析过程为：对智能相机的图片参数进行设置，计算得出每一个冻存盒孔位的坐标值，并根据孔位坐标内的图像光度识别，判断此孔位内是否存在冻存管，并将分析结果送往控制系统与步骤（S1）中写入的值进行比对；其中，设置的图片参数包括冻存盒空位的横向坐标、纵向坐标及空位尺寸；

（S4）比对通过，开始挑管，并启用目标位置相机再次对冻存盒进行拍照；否则，通知用户进行处理并反馈执行结果；

（S5）利用智能相机的智能算法对目标位置相机拍摄的图片进行分析，并将分析结果送往控制系统与步骤（S1）中写入的值进行比对；比对方式为：通过拍照确认有孔位内有冻存管，则向PLC寄存器写入“1”，如果没有冻存管，则向PLC寄存器写入“0”，PLC寄存器轮询到数据以后与预先写入PLC寄存器的数据进行比对；

（S6）比对通过，则继续挑管，完成挑管作业并反馈执行结果；否则，通知用户进行处理并反馈执行结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉辅助验证的冻存管挑选方法，其特征在于，所述控制系统对图片分析结果的比对方法为：PLC控制器给两个相机各分配一组寄存器，与冻存盒内的孔位数一一对应，相机拍照以后通过数据分析得出孔位内是否有冻存管，生成相应的判断值，并写入PLC寄存器，PLC寄存器轮询到数据以后与预先写入的数据进行比对，数据一致则通过并继续挑管，不一致则报告错误。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉辅助验证的冻存管挑选方法，其特征在于，相机拍照后得出的冻存管判断值通过MC协议、TCP通信写入PLC寄存器。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉辅助验证的冻存管挑选方法，其特征在于，所述智能相机具备机器学习功能。