[发明专利]位姿优化方法、位姿优化装置、存储介质与电子设备

权利要求书

1.一种位姿优化方法，其特征在于，包括：

获取针对目标场景所采集的多帧场景图像；

通过位姿估计模型对第一图像序列进行处理，得到所述第一图像序列的图像相对位姿，所述第一图像序列是由所述多帧场景图像中的至少部分场景图像所形成的序列；

利用所述场景图像中参考图像的位姿与所述第一图像序列的图像相对位姿，对第二图像序列的图像相对位姿进行优化，所述第二图像序列是由所述多帧场景图像中的至少部分场景图像所形成的序列；

根据优化后的所述第二图像序列的图像相对位姿，更新所述第二图像序列中场景图像的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像序列通过以下方式获取：

在所述多帧场景图像中提取连续m帧场景图像，形成所述第一图像序列，m为不小于2的正整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多帧场景图像中提取连续m帧场景图像，包括：

每采集一帧场景图像时，提取以当前帧场景图像为结尾的连续m帧场景图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二图像序列通过以下方式获取：

在所述多帧场景图像中提取连续n帧场景图像，形成所述第二图像序列，n为不小于2的正整数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述多帧场景图像中提取连续n帧场景图像，包括：

每采集一帧场景图像时，提取以当前帧场景图像为结尾的连续n帧场景图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像序列和所述第二图像序列相同。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿估计模型通过以下方式训练：

获取建立所述目标场景的地图数据时所采集的样本场景图像与所述样本场景图像的位姿；

根据所述样本场景图像的位姿确定所述样本场景图像间的相对位姿，以作为相对位姿标签；

将所述样本场景图像形成样本图像序列，输入至待训练的所述位姿估计模型，输出对应的相对位姿样本数据；

根据所述相对位姿样本数据与所述相对位姿标签的偏差，更新所述位姿估计模型的参数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述场景图像中参考图像的位姿与所述第一图像序列的图像相对位姿，对第二图像序列的图像相对位姿进行优化，包括：

利用所述参考图像的位姿与所述第一图像序列的图像相对位姿，计算所述第二图像序列中场景图像的位姿；

基于所述第二图像序列中场景图像的位姿与所述第二图像序列的图像相对位姿，建立代价函数；

通过优化所述代价函数的最小值，得到所述第二图像序列的图像相对位姿的最优值。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据优化后的所述第二图像序列的图像相对位姿，更新所述第二图像序列中场景图像的位姿后，所述方法还包括：

根据已确定的所述场景图像的位姿，对第三图像序列的图像相对位姿进行优化，所述第三图像序列是由所述多帧场景图像中的至少部分场景图像所形成的序列，所述第二图像序列是所述第三图像序列的子集；

根据优化后的所述第三图像序列的图像相对位姿，更新所述第三图像序列中场景图像的位姿。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第三图像序列包括全部场景图像。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标场景的视觉词袋中对所述场景图像的特征信息进行检索，根据检索结果确定所述场景图像的位姿。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据检索结果确定所述场景图像的位姿，包括：

根据检索结果将所述场景图像与所述目标场景的地图数据进行匹配，以确定所述场景图像的位姿。