[发明专利]位姿优化方法、位姿优化装置、存储介质与电子设备

说明书

本公开提供了一种位姿优化方法、位姿优化装置、计算机可读存储介质与电子设备，涉及计算机视觉技术领域。其中，所述位姿优化方法包括：获取针对目标场景所采集的多帧场景图像；通过位姿估计模型对第一图像序列进行处理，得到所述第一图像序列的图像相对位姿；利用所述场景图像中参考图像的位姿与所述第一图像序列的图像相对位姿，对第二图像序列的图像相对位姿进行优化；根据优化后的所述第二图像序列的图像相对位姿，更新所述第二图像序列中场景图像的位姿。本公开降低了位姿跟踪对环境变化的敏感性，提高了算法鲁棒性与位姿精度。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种位姿优化方法、位姿优化装置、计算机可读存储介质与电子设备。

背景技术

在SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同时定位和建图)、视觉导航等场景中，通常会在拍摄场景图像时跟踪相机位姿，便于将场景图像与三维地图进行匹配，实现进一步的建图或导航等功能。

然而，位姿跟踪的精度对于环境的变化非常敏感，当出现光照强烈变化、弱纹理环境、相机剧烈运动等非常规情况时，可能导致位姿结果与实际的较大偏差，影响定位与建图准确性。

发明内容

本公开提供了一种位姿优化方法、位姿优化装置、计算机可读存储介质与电子设备，进而至少在一定程度上改善相关技术中位姿跟踪精度受环境影响较大的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种位姿优化方法，包括：获取针对目标场景所采集的多帧场景图像；通过位姿估计模型对第一图像序列进行处理，得到所述第一图像序列的图像相对位姿，所述第一图像序列是由所述多帧场景图像中的至少部分场景图像所形成的序列；利用所述场景图像中参考图像的位姿与所述第一图像序列的图像相对位姿，对第二图像序列的图像相对位姿进行优化，所述第二图像序列是由所述多帧场景图像中的至少部分场景图像所形成的序列；根据优化后的所述第二图像序列的图像相对位姿，更新所述第二图像序列中场景图像的位姿。

根据本公开的第二方面，提供一种位姿优化装置，包括：场景图像获取模块，用于获取针对目标场景所采集的多帧场景图像；第一图像序列处理模块，用于通过位姿估计模型对第一图像序列进行处理，得到所述第一图像序列的图像相对位姿，所述第一图像序列是由所述多帧场景图像中的至少部分场景图像所形成的序列；第二图像序列处理模块，用于利用所述场景图像中参考图像的位姿与所述第一图像序列的图像相对位姿，对第二图像序列的图像相对位姿进行优化，所述第二图像序列是由所述多帧场景图像中的至少部分场景图像所形成的序列；位姿更新模块，用于根据优化后的所述第二图像序列的图像相对位姿，更新所述第二图像序列中场景图像的位姿。

根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的位姿优化方法及其可能的实现方式。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述第一方面的位姿优化方法及其可能的实现方式。

本公开的技术方案具有以下有益效果：