[发明专利]中厚板机器人焊接工作站的安全操作方法、系统及设备

权利要求书

1.一种中厚板机器人焊接工作站的安全操作方法，其特征在于，所述方法包括：

启动机器人伺服程序；

接收到维护门锁打开的信号，暂停机器人主程序，所述维护门锁设置于维护门，操作人员通过维护门的出入口进入工作站；

当所述机器人主程序暂停时，若接收到安全锁打开的信号，锁定外部驱动轴，所述安全锁的打开和关闭信号用于指示工作站内的操作人员是否进入装卸件平台；

接收到所述维护门锁闭合的信号与所述安全锁闭合的信号，启动所述机器人主程序；

在所述机器人主程序启动成功后，启动焊接程序。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到所述安全锁闭合的信号，解除所述外部驱动轴的锁定并且控制所述外部驱动轴工作。

3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，在所述机器人主程序启动成功后，启动焊接程序，还包括：

在启动等待时间之内，打开报警器；

在所述启动等待时间之后，关闭所述报警器，启动所述焊接程序。

4.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述启动等待时间之内，若接收到所述维护门锁打开的信号，打开状态报警灯，中断所述机器人主程序；

在所述启动等待时间之内，若接收到检测焊接压力的信号，打开所述状态报警灯，中断所述机器人主程序。

5.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，启动焊接程序后，还包括：

当接收到所述维护门锁和/或所述安全锁打开的信号时，暂停所述机器人主程序；

当接收到暂停所述机器人主程序的信号时，暂停所述机器人主程序；

当接收到所述维护门锁闭合的信号与所述安全锁闭合的信号时，继续运行所述机器人主程序。

6.一种中厚板机器人焊接工作站的操作系统，其特征在于，包括：

控制电源；

机器人驱动电路，所述机器人驱动电路用于接收启动机器人伺服程序的信号，发送动力信号；

动力开关，用于接收所述动力信号，通过所述控制电源向所述机器人驱动电路供电；

安全控制电路，用于接收到维护门锁打开的信号之后，向外部控制电路发送安全异常信号；以及在机器人主程序暂停后，若接收到安全锁打开的信号，再次向外部控制电路发送安全异常信号；

所述外部控制电路，用于接收所述安全异常信号，暂停机器人主程序，以及在机器人主程序暂停后，若再次接收到安全异常信号，则锁定外部驱动轴；

所述外部控制电路，还用于接收到维护门锁和安全锁关闭的信号后，解除外部驱动轴的锁定。

7.根据权利要求6中所述的系统，其特征在于，还包括：

传感器；

报警器；

状态报警灯；

维护门锁；

安全锁；

压力检测电路，用于接收所述传感器检测到的焊接时的压力值，当所述压力值超出使用范围时，发送压力异常信号；

外部控制电路，用于接收启动机器人主程序的信号，发送延时信号与焊接信号，用于接收所述安全异常信号和/或所述压力异常信号，控制所述报警器与所述状态报警灯打开；

延时控制电路，用于接收所述延时信号，在启动等待时间之后，发送启动信号；

机器人控制电路，用于接收所述启动信号，启动所述机器人主程序；用于接收所述安全异常信号和/或所述压力异常信号，暂停所述机器人主程序，发送锁定外部驱动轴的信号；用于接收所述焊接信号，启动焊接程序；

其中，当所述机器人控制电路异常时，向所述外部控制电路发送控制异常信号，所述外部控制电路根据所述控制异常信号控制所述报警器与所述状态报警灯打开。

8.一种中厚板机器人焊接工作站，其特征在于，包括根据权利要求6-7中任一项所述的操作系统。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。