[发明专利]墙面打磨机器人的控制方法及装置

权利要求书

1.一种墙面打磨机器人的控制方法，其特征在于，包括：

确定打磨机器人的打磨机械臂的初始朝向；

确定所述打磨机器人的升降级数，以及所述打磨机器人在每一阶升降级数的升降高度和上下单边打磨范围；

根据待打磨墙面的墙面长度，确定所述打磨机器人在所述待打磨墙面进行施工的工作站点数量，以及所述打磨机器人在各个站点的左右单侧打磨范围；

根据所述初始朝向和所述打磨机器人的运动方向，确定所述打磨机器人的工作站点的坐标；

确定不同的初始朝向，不同的工作站点数量，以及不同运动方向的情况下对应的打磨任务数据，其中，所述打磨任务数据包括：打磨机械臂的初始朝向，工作站点数量，工作站点的坐标，所述打磨机器人在每一阶升降级数的升降高度和上下单边打磨范围，以及所述打磨机器人在各个站点的左右单侧打磨范围；

根据所述打磨任务数据，构建所述打磨机器人的控制系统架构下的数组，其中，所述数组包括所述打磨任务数据；

将所述数组保存为控制文件，通过所述控制文件控制打磨机器人进行施工。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定打磨机器人的打磨机械臂的初始朝向包括：

建立相对于已知建筑物的坐标系；

确定以坐标系中心为原点的矢量方向，以及所述打磨机器人的朝向角度确定规则；

根据矢量方向和所述朝向角度确定规则，确定所述打磨机器人以当前位姿的初始朝向角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述打磨机器人的升降级数，以及所述打磨机器人在每一阶升降级数的升降高度和上下单边打磨范围包括：

根据升降机构在所述打磨机器人上的安装的最低高度，和所述打磨机械臂的上下最大打磨范围，以及所述打磨机械臂对所述待打磨墙面进行施工时需要保留与其他墙面的墙面间隔，确定所述升降机构的一阶高度；

根据待打磨的墙面的高度，和所述一阶高度，所述打磨机械臂的上下最大打磨范围，所述打磨机械臂对所述待打磨墙面进行施工时需要保留与其他墙面的墙面间隔，以及所述打磨机械臂的打磨盘重叠尺寸，确定所述升降级数；

根据所述一阶高度，和所述升降级数，所述打磨机械臂的上下最大打磨范围，以及所述打磨机械臂的打磨盘重叠尺寸，确定所述打磨机器人在每一阶升降级数的升降高度和上下单边打磨范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据待打磨墙面的墙面长度，确定所述打磨机器人在所述待打磨墙面进行施工的工作站点数量，以及所述打磨机器人在各个站点的左右单侧打磨范围之前，包括：

确定待打磨墙面的起始点坐标和结束点坐标；

根据所述起始点坐标和结束点坐标，确定所述待打磨墙面的长度。