[发明专利]墙面打磨机器人的控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种墙面打磨机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：确定打磨机器人的打磨机械臂的初始朝向；确定打磨机器人的升降级数，以及每一阶升降级数的升降高度和上下单边打磨范围；根据待打磨墙面的墙面长度，确定打磨机器人的工作站点数量，以及各个站点的左右单侧打磨范围；根据初始朝向和运动方向，确定工作站点的坐标；确定不同的初始朝向，不同的工作站点数量，以及不同运动方向的情况下对应的打磨任务数据；构建打磨机器人的控制系统架构下的数组；将数组保存为控制文件，通过控制文件控制打磨机器人进行施工。本发明解决了相关技术中机器打磨墙面的方式，需要人为输入打磨参数，效率低，容易出错的技术问题。

技术领域

本发明涉及施工机器人领域，具体而言，涉及一种墙面打磨机器人的控制方法及装置。

背景技术

目前对腻子墙面的打磨工艺主要是人为测量打磨的墙面范围和感官上估算打磨重叠区域，然后人工手持砂纸或是手持电动式的打磨机进行打磨。人为在现场测量比较耗时耗力，而且近距离打磨产生的粉尘对身体呼吸道影响比较大。

现有的机器人打磨工艺参数是人工测量墙面计算打磨参数和重叠区域，并手动输入到便于机器人系统读取的特定的文件格式中。存在计算比较麻烦，而且容易出错，每次到新的户型得重新计算，计算大面积墙面的时候耗时比较大容易出错，且还得人为输入到特定文件格式中，有的时候计算的点位和打磨任务数据不合理还得重新修改，容易导致机器人自动执行时出错，甚至出现多打磨和撞墙的危险，或是出现漏打磨，重叠区域不合理的现象。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种墙面打磨机器人的控制方法及装置，以至少解决相关技术中机器打磨墙面的方式，需要人为输入打磨参数，效率低，容易出错的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种墙面打磨机器人的控制方法，包括：确定打磨机器人的打磨机械臂的初始朝向；确定所述打磨机器人的升降级数，以及所述打磨机器人在每一阶升降级数的升降高度和上下单边打磨范围；根据待打磨墙面的墙面长度，确定所述打磨机器人在所述待打磨墙面进行施工的工作站点数量，以及所述打磨机器人在各个站点的左右单侧打磨范围；根据所述初始朝向和所述打磨机器人的运动方向，确定所述打磨机器人的工作站点的坐标；确定不同的初始朝向，不同的工作站点数量，以及不同运动方向的情况下对应的打磨任务数据，其中，所述打磨任务数据包括：打磨机械臂的初始朝向，工作站点数量，工作站点的坐标，升降高度，上下单边打磨范围和左右单侧打磨范围；根据所述打磨任务数据，构建所述打磨机器人的控制系统架构下的数组，其中，所述数组包括所述打磨任务数据；将所述数组保存为控制文件，通过所述控制文件控制打磨机器人进行施工。

可选的，确定打磨机器人的打磨机械臂的初始朝向包括：建立相对于已知建筑物的坐标系；确定以坐标系中心为原点的矢量方向，以及所述打磨机器人的朝向角度确定规则；根据矢量方向和所述朝向角度确定规则，确定所述打磨机器人以当前位姿的初始朝向角度。

可选的，确定所述打磨机器人的升降级数，以及所述打磨机器人在每一阶升降级数的升降高度和上下单边打磨范围包括：根据升降机构在所述打磨机器人上的安装的最低高度，和所述打磨机械臂的上下最大打磨范围，以及所述打磨机械臂对所述待打磨墙面进行施工时需要保留与其他墙面的墙面间隔，确定所述升降机构的一阶高度；根据待打磨的墙面的高度，和所述一阶高度，所述打磨机械臂的上下最大打磨范围，所述打磨机械臂对所述待打磨墙面进行施工时需要保留与其他墙面的墙面间隔，以及所述打磨机械臂的打磨盘重叠尺寸，确定所述升降级数；根据所述一阶高度，和所述升降级数，所述打磨机械臂的上下最大打磨范围，以及所述打磨机械臂的打磨盘重叠尺寸，确定所述打磨机器人在每一阶升降级数的升降高度和上下单边打磨范围。

可选的，根据待打磨墙面的墙面长度，确定所述打磨机器人在所述待打磨墙面进行施工的工作站点数量，以及所述打磨机器人在各个站点的左右单侧打磨范围之前，包括：确定待打磨墙面的起始点坐标和结束点坐标；根据所述起始点坐标和结束点坐标，确定所述待打磨墙面的长度。