[发明专利]机器人路径信息导出、导入的方法、装置和可读存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人路径信息导出、导入的方法、装置和可读存储介质。该方法可在Process Simulation中导出机器人路径信息，并进行离线保存，将机器人路径信息通过以路径为单位批量快速导出，提高了导出速率；同时，能根据离线xml文件将机器人路径信息快速更新到Process Simulation的仿真环境中，该过程可以调整焊点顺序，也能应对路径中路径过渡点或焊点有新增或删减的多种特殊情况。本发明能实现机器人路径离线与在线版仿真环境的快速交互，保存更新的颗粒度小，选择性强，离线的路径文件还可以来自不同项目，大大提高了仿真工程师的工作效率，让协同办公更为便利。本发明可广泛应用于工艺仿真领域。

技术领域

本发明涉及工艺仿真领域，尤其是一种机器人路径信息导出、导入的方法、装置和可读存储介质。

背景技术

目前，线体级工艺仿真领域的工艺规划与仿真工作已普遍运用专门的工艺规划与仿真软件(主要是西门子公司的软件Process Design与Process Simulation)进行。其中，Process Simulation有离线版和在线版，在线版需连接服务器使用。

目前，Process Simulation有自带功能“Update”和“Upload to Robot”功能。“Update”功能是将整个Rob cad Study工作集修改的数据更新到服务器上，包括资源对象、机器人运动路径等数据，根据Rob cad Study工作集大小，“Update”需要几分钟到几分钟不等，且只能由一个用户操作一个Rob cad Study工作集，如果两个用户对同一个工作集进行操作了，互相保存会存在干涉；且Update保存颗粒度太大，很多时候仿真工程师只想保存机器人操作，而不是整个Rob cad Study工作集。

“Upload to Robot”反导离线路径功能需要机器人路径关联的机器人配置好控制器，且需要在路径导出前配置好路径点属性。配置点属性细碎繁琐，需要花费较多时间，而仿真工程师制作的机器人路径姿态会多次变动修改，边制作路径边配置点属性很浪费时间。且Process Simulation软件已有的功能存在局限，交换信息时存在诸多不便，没有其他更快捷的办法。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种机器人路径信息导出、导入的方法、装置和可读存储介质。

本发明所采取的技术方案是：一方面，本发明实施例包括一种机器人路径信息导出的方法，包括：

通过工艺仿真软件中的二次开发接口，获取被选择的第一目标，所述第一目标包括机器人路径和公共节点；

根据所述第一目标，获取所述第一目标对应的机器人路径信息；

将所述机器人路径信息写入xml文件中并保存。

进一步地，所述通过工艺仿真软件中的二次开发接口，获取被选择的第一目标之前，还包括：

如果没有选择第一目标，跳转出相应的提示信息；

如果选择了第一目标，检测所述第一目标的类型是否为Robotic Operation操作类型和/或Compound Operation公共路径节点类型；

如果所述第一目标的类型不是Robotic Operation操作类型和/或CompoundOperation公共路径节点类型，跳转出相应的提示信息；反之，则执行通过工艺仿真软件中的二次开发接口，获取被选择的第一目标的步骤。

进一步地，根据所述第一目标，获取所述第一目标对应的机器人路径信息这一步骤，具体包括：

若所述第一目标为机器人路径，获取所述机器人路径关联的机器人信息、控制器信息和路径ID；

获取所述机器人路径下对应的所有焊点和过渡路径点，并归入第一点临时集合中；