[发明专利]基于访问区域的作业控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于访问区域的作业控制方法，其特征在于，包括：

持续获取无人作业设备在目标地块作业的实际作业轨迹，所述实际作业轨迹是所述无人作业设备实际作业的安全的作业轨迹；

根据所述实际作业轨迹实时确定所述目标地块的访问区域；

基于所述访问区域，对所述目标地块进行继续作业和/或再次作业；

所述方法还包括：以所述实际作业轨迹的实时作业点为中心向垂直于行进方向的两侧延伸安全距离确定增长点，在作业过程中不断生成所述增长点，连接相邻增长点以实时更新所述访问区域。

2.根据权利要求1所述的基于访问区域的作业控制方法，其特征在于，根据所述实际作业轨迹实时确定所述目标地块的访问区域的步骤，包括：

根据所述实际作业轨迹、安全距离构建以所述实际作业轨迹延伸方向为基准向两侧延伸所述安全距离的访问区域，其中，所述安全距离小于或等于所述无人作业设备的检测距离和作业距离。

3.根据权利要求2所述的基于访问区域的作业控制方法，其特征在于，所述方法还包括：以所述安全距离的两倍为宽度，以持续获取的所述实际作业轨迹的长度为长度，以所述实际作业轨迹为基准构建连续的多边形，将构建的多边形连通以实时更新所述访问区域。

4.根据权利要求1所述的基于访问区域的作业控制方法，其特征在于，所述访问区域包括障碍物区域，根据所述实际作业轨迹实时确定访问区域的步骤，还包括：

根据所述实际作业轨迹中的折线或曲线或折线和曲线的组合轨迹确认障碍物轨迹，根据所述障碍物轨迹实时确定所述障碍物区域。

5.根据权利要求4所述的基于访问区域的作业控制方法，其特征在于，根据所述障碍物轨迹实时确定所述障碍物区域的步骤，包括：

将所述障碍物轨迹向其回避方向相反的方向偏移预设距离，以形成障碍物轮廓；通过配对至少两个所述障碍物轮廓形成具有至少两个交点的封闭的障碍物区域，其中，所述回避方向为远离所述障碍物轨迹的圆心或近圆心的方向，所述障碍物轮廓通过相邻的回避方向相反的障碍物轮廓进行配对。

6.根据权利要求5所述的基于访问区域的作业控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述障碍物轮廓没有配对时，通过所述障碍物轮廓回避方向相反方向上的相邻实际作业轨迹向靠近所述障碍物轮廓的方向偏移所述预设距离形成辅助障碍物轮廓，通过所述障碍物轮廓和所述辅助障碍物轮廓形成具有交点的障碍物区域。

7.根据权利要求1所述的基于访问区域的作业控制方法，其特征在于，基于所述访问区域，对所述目标地块进行继续作业和/或再次作业的步骤，包括：

当继续作业时，根据所述访问区域对所述目标地块进行当前作业；当再次作业时，直接调取所述访问区域对所述目标地块进行作业。

8.根据权利要求1所述的基于访问区域的作业控制方法，其特征在于，所述访问区域包括作业高度信息，根据所述访问区域对所述目标地块进行继续作业和/或再次作业的步骤，包括：根据所述作业高度信息对所述目标地块进行继续作业和/或再次作业，以使所述目标地块中作物与无人作业设备之间的距离固定。

9.一种基于访问区域的作业控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，持续获取无人作业设备在目标地块作业的实际作业轨迹，所述实际作业轨迹是所述无人作业设备实际作业的安全的作业轨迹；

确定模块，根据所述实际作业轨迹实时确定所述目标地块的访问区域；

作业模块，基于所述访问区域，对所述目标地块进行继续作业和/或再次作业；

确定模块，以所述实际作业轨迹的实时作业点为中心向垂直于行进方向的两侧延伸安全距离确定增长点，在作业过程中不断生成所述增长点，连接相邻增长点以实时更新所述访问区域。