[发明专利]基于访问区域的作业控制方法和装置

说明书

本发明提供了一种基于访问区域的作业控制方法和装置，涉及无人设备应用技术领域，包括持续获取无人作业设备在目标地块作业的实际作业轨迹，实际作业轨迹是无人作业设备实际作业的安全的作业轨迹；根据实际作业轨迹实时确定目标地块的访问区域；基于访问区域，对目标地块进行继续作业和/或再次作业，通过无人机的飞行验证确定出访问区域，基于访问区域进行安全作业，在成本较低的基础上，保证作业安全可靠性。

技术领域

本发明涉及无人设备应用技术领域，尤其是涉及一种基于访问区域的作业控制方法和装置。

背景技术

无人作业设备，例如无人机在作业过程中，一般需要采集作业地块信息，以便进行路径规划。例如，可通过采集设备预先采集环境数据、障碍物数据，进而融合生成三维环境地图，该三维环境地图中包括障碍物的坐标位置信息。无人机能够基于自身位置与三维环境地图生成的飞行路径，实现飞行作业。

但该三维环境地图较为复杂，对采集设备的要求较高，且采集操作需要花费较长时间和资源。若对于精度要求更高的三维环境地图来说，其采集成本则更加高昂。并且，该三维环境地图需要提前采集，无法适应快速安全作业的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于访问区域的作业控制方法和装置，通过无人作业设备的实际作业验证确定访问区域，基于访问区域进行安全作业，以低成本的作业控制方法，保证作业安全可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于访问区域的作业控制方法，包括：

持续获取无人作业设备在目标地块作业的实际作业轨迹，所述实际作业轨迹是所述无人作业设备实际作业的安全的作业轨迹；

根据所述实际作业轨迹实时确定所述目标地块的访问区域；

基于所述访问区域，对所述目标地块进行继续作业和/或再次作业。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据所述实际作业轨迹实时确定所述目标地块的访问区域的步骤，包括：

根据所述实际作业轨迹、安全距离构建以所述实际作业轨迹延伸方向为基准向两侧延伸所述安全距离的访问区域，其中，所述安全距离小于或等于所述无人设备的检测距离和作业距离。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：以所述安全距离的两倍为宽度，以持续获取的所述实际作业轨迹的长度为长度，以所述实际作业轨迹为基准构建连续的多边形，将构建的多边形连通以实时更新所述访问区域。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：以所述实际作业轨迹的实时作业点为中心向垂直于行进方向的两侧延伸所述安全距离确定增长点，在作业过程中不断生成所述增长点，连接相邻增长点以实时更新所述访问区域。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述访问区域包括障碍物区域，根据所述实际作业轨迹实时确定访问区域的步骤，还包括：

根据所述实际作业轨迹中的折线或曲线或折线和曲线的组合轨迹确认障碍物轨迹，根据所述障碍物轨迹实时确定所述障碍物区域。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，根据所述障碍物轨迹实时确定所述障碍物区域的步骤，包括：

将所述障碍物轨迹向其回避方向相反的方向偏移预设距离，以形成障碍物轮廓；通过配对至少两个所述障碍物轮廓形成具有至少两个交点的封闭的障碍物区域，其中，所述回避方向为远离所述障碍物轨迹的圆心或近圆心的方向，所述障碍物轮廓通过相邻的回避方向相反的障碍物轮廓进行配对。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：