[发明专利]一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法

权利要求书

1.一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV，包括外壳(18)，其特征在于，所述外壳(18)安装在AGV底盘(1)上，所述AGV底盘(1)上安装有举升模块(2)，所述举升模块(2)上安装有旋转模块(3)，所述外壳(18)内部设有AGV驱动控制组件和激光雷达(4)。

2.根据权利要求1所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV，其特征在于，所述举升模块(2)包括直流伺服电机(12)和与直流伺服电机(12)相连的滚珠丝杠(14)，所述滚珠丝杠(14)上设有直线滑台(15)，所述安装基座(11)底安装于直线滑台(15)上，所述滚珠丝杠(14)通过角码(13)固定于底盘板(5)和中层底盘板(6)上，滚珠丝杠(14)旁平行设置有型材(16)。

3.根据权利要求1所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV，其特征在于，所述旋转模块(3)包括中空旋转平台(10)，所述中空旋转平台(10)与直流伺服电机(12)输出端固定连接，中空旋转平台(10)顶部与支撑圆柱(9)底部固定连接，支撑圆柱(9)顶部与工作圆台(8)固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV，其特征在于，所述安装基座(11)底部和两侧通过螺丝对称安装于四个直线滑台(15)上。

5.根据权利要求2所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV，其特征在于，所述中层底盘板(6)上方设有高层底盘板(7)，所述底盘板(5)和中层底盘板(6)上设有锂电池(17)，底盘板(5)和中层底盘板(6)之间设有型材(16)，激光雷达(4)安装于中层底盘板(6)上。

6.一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV的控制方法，其特征在于，包括对旋转平台的离散PID控制，以下步骤：

a.设置AGV旋转平台误差初值W_e(k-1)＝W_e(k-2)＝0；

b采集AGV旋转平台实际角速度W_a(k)及随动过程中目标角度W_o(k)；

c.计算AGV旋转平台的偏差量W_e(k)＝W_o(k)-W_a(k)；

d.计算并输出控制量W_c(k)；

e.迭代更新W_e(k-1)，W_e(k-2)，重复步骤b-d。

7.根据权利要求6所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，其特征在于，包括基于遗传算法的PID参数整定，其中离散系统的PID控制为：

8.根据权利要求6所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，其特征在于，所述步骤b中AGV旋转平台的角速度W_a(k)通过AGV控制组件上的六轴传感器得到；所述步骤c中AGV独立旋转平台的偏差量W_e(k)由随动过程中的目标角度W_o(k)及AGV旋转平台实际角速度W_a(k)相减得到。

9.根据权利要求7所述的一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，其特征在于，采用基于遗传算法的PID参数整定，确定在某信号内最优的K_P,K_I,K_D的三个参数，经遗传算法PID参数整定后，其中K_p为1.5928，K_i为0.0239，K_d为0.0167。