[发明专利]一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法

说明书

本发明公开了一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，包括外壳安装在AGV底盘上，所述AGV底盘上安装有举升模块，所述举升模块上安装有旋转模块，所述外壳内部设有AGV驱动控制组件和激光雷达。控制方法包括：设置AGV旋转平台误差初值W_e(k‑1)＝W_e(k‑2)＝0；采集AGV旋转平台实际角速度W_a(k)及随动过程中目标角度W_o(k)；计算AGV旋转平台的偏差量W_e(k)＝W_o(k)‑W_a(k)；计算并输出控制量W_c(k)；迭代更新W_e(k‑1)，W_e(k‑2)，重复步骤b‑d。上述技术方案将旋转模块安装于举升模块上，实现AGV对货架的举升，通过4个带麦克纳姆轮的独立悬挂系统、底盘板、固定角码组成AGV底盘，带麦克纳姆轮的独立悬挂系统固定在底盘板，底盘板借助独立悬挂系统上下浮动，以达到避震效果，避免AGV满载行驶时因占用空间较大而出现的碰撞。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种带独立升降旋转平台功能的全向 AGV及控制方法。

背景技术

AGV车是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，包括运行和停车装置、安全保护装置并具有各种移载功能的运输车。AGV车能够在不需要人工引航的情况下，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

自动导引运输车为轮式机器人的一种，通常被现代工厂用于搬运物料和识别工位，其能沿指定的路径引导行驶。引导形式可分为光学引导和磁电引导，前者的轨道利用与地面颜色不同的轨道进行引导，后者通过电磁轨道进行引导。计算机可向AGV发送实时工作指令。

按照用途和结构对AGV车进行分类，可以将AGV车分为：无人搬运车、无人牵引车以及无人叉车。其中，无人搬运车主要用于完成搬运作业，通过人力或自动移载装置将货物装载到AGV车上，AGV车行走至指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。无人牵引车的主要功能为自动牵引装载货物的平板车至指定地点，在到达目的地后，无人牵引车与平板车脱离，完成牵引任务。无人叉车是指装配有货叉的AGV车，利用货叉作为取物装置，并通过控制系统自动完成搬运任务。

近年来AGV作为智能工厂物流的关键核心设备之一，在仓储业和物流业等多个行业和领域中得到广泛应用，而在仓储业和物流业中，如何密集存储和快速存取对AGV有着较高要求，因此需要AGV具有相对于底盘的举升货架和精准独立旋转货架的功能。

中国专利文献CN108639646A公开了一种“旋转升降式AGV小车”。包括：车体本体、货架、旋转机构、第一驱动机构、升降机构及第二驱动机构。货架设于车体本体内，旋转机构与货架连接，第一驱动机构与旋转机构连接，旋转机构在第一驱动机构的驱动下使货架转动；升降机构设于车体本体上、且与货架连接，第二驱动机构与升降机构连接，升降机构在第二驱动机构的驱动下相对于车体本体升降，升降机构的升降带动货架升降。上述技术方案在AGV满载行驶时容易因占用空间较大而出现碰撞，并且难以满足AGV举升的货架对于绝对方向的具体要求。

发明内容

本发明主要解决原有的AGV满载行驶时因占用空间较大而出现碰撞和难以满足AGV举升的货架对于绝对方向有具体要求的技术问题，提供一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，将旋转模块安装于举升模块上，且举升模块安装于AGV底盘上方，实现AGV对货架的举升，通过4个带麦克纳姆轮的独立悬挂系统、底盘板、固定角码组成AGV底盘，带麦克纳姆轮的独立悬挂系统通过角码固定在底盘板，底盘板借助独立悬挂系统上下浮动，以达到避震效果，避免AGV满载行驶时因占用空间较大而出现的碰撞。