[发明专利]一种高压输导线路巡线机器人的行走爪

权利要求书

1.一种高压输导线路巡线机器人的行走爪，其特征在于：包括轮毂电机（1）、侧板（2）和小轮（3），轮毂电机（1）外套接有柱面为环形凹槽状的橡胶层（4），轮毂电机（1）一端固定连接在侧板（2）前侧面上，侧板（2）上还旋转安装有柱面为环形凹槽状的小轮（3），小轮（3）的凹槽上侧与橡胶层（4）的凹槽下侧能够接触导线（5），轮毂电机（1）安装有刹车装置；小轮（3）通过小轮架（24）连接到伸缩装置上，伸缩装置安装到侧板（2）上，侧板（2）为折弯结构，包括前倾斜段和后倾斜段，轮毂电机（1）安装在侧板折弯处，小轮（3）安装在后倾斜段，伸缩装置能够沿着后倾斜段长度方向伸缩；伸缩装置包括丝杠电机（17）、滑块（18）和滑杆（19），滑块（18）通过两个直线轴承连接到两根滑杆（19），两根滑杆（19）两端通过两个支架（20）平行固定连接在侧板（2）上，丝杠电机（17）通过电机架（21）安装在侧板（2）上，丝杠电机（17）的电机轴固定连接有丝杠（22）一端，丝杠（22）另一端旋转连接到支架（20）上，与丝杠（22）配合使用的丝母（23）固定连接在滑块（18）上；刹车装置包括舵机（6）、槽轮（7）和导向杆（8），槽轮（7）固定连接在轮毂电机（1）的外柱面上，舵机（6）固定连接在侧板（2）后侧面，舵机（6）输出轴固定连接有扭臂（9），扭臂（9）另一端固定连接有驱动销（10），导向杆（8）轴向活动穿过侧板（2），后端设置有条形槽孔环（11），条形槽孔环（11）的通孔（12）竖直向下，驱动销（10）活动嵌入到通孔（12）内且驱动导向杆（8）嵌入到槽轮（7）柱面的锁紧凹槽内；导向杆（8）通过直线轴承（13）连接到侧板（2）上；舵机（6）通过舵机架（14）固定连接在侧板（2）上。

2.根据权利要求1所述的一种高压输导线路巡线机器人的行走爪，其特征在于：舵机架（14）截面为L型，其底板部设置通孔，舵机（6）插入通孔后通过舵机（6）两侧的连接耳连接到底板部上，舵机架（14）的竖直板通过螺钉固定连接到侧壁。

3.根据权利要求1所述的一种高压输导线路巡线机器人的行走爪，其特征在于：槽轮（7）与橡胶层（4）为一体结构。

4.根据权利要求1所述的一种高压输导线路巡线机器人的行走爪，其特征在于：导向杆（8）前端设置有锥形部。

5.根据权利要求1所述的一种高压输导线路巡线机器人的行走爪，其特征在于：还包括前轮（15），前轮（15）旋转连接到旋转轴（16）前端，旋转轴（16）后端固定连接在侧板（2）前侧面，前轮（15）下侧凹槽能够接触导线（5）。