[发明专利]一种高压输导线路巡线机器人的行走爪

说明书

本发明公开了一种高压输导线路巡线机器人的行走爪，包括轮毂电机、侧板和小轮，轮毂电机外套接有柱面为环形凹槽状的橡胶层，轮毂电机一端固定连接在侧板前侧面上，侧板上还旋转安装有柱面为环形凹槽状的小轮，小轮的凹槽上侧与橡胶层的凹槽下侧能够接触导线，轮毂电机安装有刹车装置。本发明结构大大简化，成大大降低，整体重量降低，控制更容易，携带刹车装置，随时可以停止行走，避免惯性过大导致无法准确定位，后侧小轮在刹车后能够起到辅助稳定作用。

技术领域

本发明涉及一种高压输导线路巡线机器人的行走爪，属于巡线机器人技术领域。

背景技术

当前，已有的巡线机器人尚有重量大，持续作业时间短的不足，且可跨越障碍物种类较少，尤其不能跨越耐张塔间的跳线，均降低了使用巡线机器人进行巡检的可行性。中国专利申请（申请号为2019112042313）公开了一种高压输导线路巡线机器人，采用前轮毂电机和后轮毂电机反向挂接在导线上，前钩爪和后钩爪反向挂接在导线上且位于前轮毂电机和后轮毂电机之间，前钩爪和后钩爪的结构部件更多，控制更难，无法实现精确定位。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种高压输导线路巡线机器人的行走爪，以解决上述现有技术中存在的问题。

本发明采取的技术方案为：一种高压输导线路巡线机器人的行走爪，包括轮毂电机、侧板和小轮，轮毂电机外套接有柱面为环形凹槽状的橡胶层，轮毂电机一端固定连接在侧板前侧面上，侧板上还旋转安装有柱面为环形凹槽状的小轮，小轮的凹槽上侧与橡胶层的凹槽下侧能够接触导线，轮毂电机安装有刹车装置。

优选的，上述刹车装置包括舵机、槽轮和导向杆，槽轮固定连接在轮毂电机的外柱面（与橡胶层固定柱面相同）上，舵机固定连接在侧板后侧面，舵机输出轴固定连接有扭臂，扭臂另一端固定连接有驱动销，导向杆轴向活动穿过侧板，后端设置有条形槽孔环，条形槽孔环的通孔竖直向下，驱动销活动嵌入到通孔内且驱动导向杆嵌入到槽轮柱面的锁紧凹槽内。

优选的，上述导向杆通过直线轴承连接到侧板上。

优选的，上述舵机通过舵机架固定连接在侧板上。

优选的，上述舵机架截面为L型，其底板部设置通孔，舵机插入通孔后通过舵机两侧的连接耳连接到底板部上，舵机架的竖直板通过螺钉固定连接到侧壁。

优选的，上述槽轮与橡胶层为一体结构。

优选的，上述导向杆前端设置有锥形部。

优选的，上述一种高压输导线路巡线机器人的行走爪还包括前轮，前轮旋转连接到旋转轴前端，旋转轴后端固定连接在侧板前侧面，前轮下侧凹槽能够接触导线。

优选的，上述小轮通过小轮架连接到伸缩装置上，伸缩装置安装到侧板上，侧板为折弯结构，包括前倾斜段和后倾斜段，轮毂电机安装在侧板折弯处，小轮安装在后倾斜段，伸缩装置能够沿着后倾斜段长度方向伸缩。

优选的，上述伸缩装置包括丝杠电机、滑块和滑杆，滑块通过两个直线轴承连接到两根滑杆，两根滑杆两端通过两个支架平行固定连接在侧板上，丝杠电机通过电机架安装在侧板上，丝杠电机的电机轴固定连接有丝杠一端，丝杠另一端旋转连接到支架上，与丝杠配合使用的丝母固定连接在滑块上。

本发明的有益效果：与现有技术相比，本发明的效果如下：

（1）本发明结构大大简化，成大大降低，整体重量降低，控制更容易，携带刹车装置，随时可以停止行走，避免惯性过大导致无法准确定位，后侧小轮在刹车后能够起到辅助稳定作用；

（2）采用舵机驱动导向杆伸缩并插入到固定连接到槽轮表面实现锁紧，锁紧可靠稳定，控制简单，采用驱动销和条形槽孔环配合，驱动导向杆伸缩稳定性好；

（3）直线轴承导向，导向精度好，摩擦力小，降低驱动舵机性能，简化舵机结构；