[发明专利]一种船舶管通道智能巡检系统

权利要求书

1.一种船舶管通道智能巡检系统，其特征在于：包括机器人系统、全景摄像系统、智能监控与图像识别系统和行进轨道，所述机器人系统位于船舶管通道内铺设的行进轨道上，所述全景摄像系统安装在机器人系统上，所述智能监控与图像识别系统安装在机舱集控室、上甲板办公室或驾驶室，机器人系统及全景摄像系统定时对船舶管通道内管路、舱壁设备巡检，并将图像、视频及相关环境参数传输至智能监控与图像识别系统，当智能监控与图像识别系统识别到管路、舱壁上的水锈、裂纹，或者识别到温度、湿度或气体有异样时，便发出警报。

2.根据权利要求1所述的船舶管通道智能巡检系统，其特征在于：所述机器人系统包括机器人本体、集中控制单元、运动控制单元、储能单元、定位模块、检测设备及传感器、通信模块；

所述集中控制单元负责任务管理、视频图像的采集、传感器数据的采集及预处理，并将采集的视频、图像和数据发送至监控中心系统；

所述运动控制单元接收智能监控与图像识别系统发布的指令，机器人系统能够沿行进轨道前行或后退；所述运动控制单元控制机器人本体在轨道上移动，执行相关的命令和动作，包括机器人本体的直行、升降等运动、充电开关切换、全景摄像机的云台部件的三维旋转和刹车机构动作；

所述储能单元为锂电池组，进行防水防漏电设计；

所述定位模块能够对机器人系统精确定位，从智能监控与图像识别系统便可以知晓机器人系统所处的具体位置；

所述检测设备及传感器包括温度传感器、湿度传感器、气体检测传感器和距离传感器，能够实时对周围环境中的CO、H₂S、CH₄、O₂气体检测，集中控制单元通过通信模块将数据发送至智能监控与图像识别系统，所述距离传感器包括测距仪，可遥控并准确测量与被拍摄物体距离。

3.根据权利要求2所述的船舶管通道智能巡检系统，其特征在于：所述机器人系统还包括传动装置，所述传动装置由链轮、轴承、轴以及2个导向轮和2个走轮组成，一边车轮带法兰边，作为导向轮，保证车轮贴合在轨道上，另外一边车轮不带法兰边，吸收轨道变形。

4.根据权利要求1所述的船舶管通道智能巡检系统，其特征在于：所述全景摄像系统安包括全景摄像机、探照灯，全景摄像机包括周视部件、云台部件、探照灯部件、摄像机部件。

5.根据权利要求1所述的船舶管通道智能巡检系统，其特征在于：所述智能监控与图像识别系统包括显示模块、图像处理模块、监控模块、报警模块、设备管理模块、视频回放模块、远程控制模块，所述监控模块能够识别出视频或图像中管路上的水锈、裂纹，以及管通道内的水，还可以识别出管通道内的环境数据变化，并判断是否启动报警模块。

6.根据权利要求5所述的船舶管通道智能巡检系统，其特征在于：当启动报警模块后，智能监控与图像识别系统控制机器人移动到含有水锈、裂纹的管路以及含有水迹的管通道附近，并遥控探照灯转向目标点，移动全景摄像机，按照设定的拍摄参数，对目标位置进行详细的摄像和拍摄，然后将拍摄的视频和图像传送至监控中心系统，将拍摄的视频和图像与数据库中的图像进行比对识别。

7.根据权利要求5所述的船舶管通道智能巡检系统，其特征在于：当启动报警模块后，智能监控与图像识别系统控制机器人识别出管路泄漏点，依靠机器人自身携带的设备和工具对泄漏点进行必要的预处理。

8.根据权利要求1或2所述的船舶管通道智能巡检系统，其特征在于：所述行进轨道为架设在船舶管通道内并贯穿管通道前后的两道钢轨，行进轨道跨越管通道内的骨材设置，安装于底部支座上；所述两道钢轨宽度为0.6米-1.5米，必要时船员可以进入船舶管通道，乘坐机器人对船舶进行检修；

所述行进轨道上设置有多个充电点，并进行防水防漏电设计；储能单元的充电方式采用电磁感应充电，不需要接触；机器人系统能自动监测电池电量，当电量不足时自动寻找最近的无线充电点进行充电。