[发明专利]一种船舶管通道智能巡检系统

说明书

本发明公开了一种船舶管通道智能巡检系统，包括机器人系统、全景摄像系统、智能监控与图像识别系统和行进轨道，机器人系统位于船舶管通道内铺设的行进轨道上，全景摄像系统安装在机器人系统上，智能监控与图像识别系统安装在机舱集控室、上甲板办公室或驾驶室，机器人系统及全景摄像系统定时对船舶管通道内管路、舱壁等设备巡检，并将图像、视频及相关环境参数传输至智能监控与图像识别系统，当智能监控与图像识别系统识别到管路、阀门、舱壁上的水锈、裂纹，或者识别到温度、湿度或有害气体、氧气浓度低等异常情况时，便发出警报。本发明通过在钢板结构上方架设轨道，并在轨道上安装机器人系统，便可以实现对管通道内管路的智能化定时检查。

技术领域

本发明属于船舶智能系统设计领域，具体涉及一种船舶管通道智能巡检系统。

背景技术

船舶集装箱船管通道内的检修属于重要的日常工作。管通道通常布置在船舶的双层底内，并单独隔离出一个贯穿全船的纵向通道。管通道内设置有压载水、污水、燃油等管路。双层底是由外底板和内底板组成的封闭结构，内部布置有横向的肋板、纵向的内底板和外底板纵骨，肋板通常每隔3-4档肋距设置，肋板上每个安装纵骨的位置处还设置有较多的垂直加强筋，同时肋板上开有人孔以便通行。同时集装箱船的舷侧双壳结构内会布置有下甲板通道，该通道内也时常布置有甲板设备的液压油管、甲板冲刷水管路等。对于船舶管路系统，通常压载水管路容易受到腐蚀而损坏，这是因为海水具有酸性，是含盐浓度非常高的电解质溶液。

随着集装箱船型的大型化，2万箱级集装箱船的船长普遍在400m级别，货舱双层底通道的长度在300m左右。在双层底等管通道内的日常管路检修工作会花费较大的人力成本，而且管通道内环境较差、空间狭小，复杂的结构布置也会对工人的检修工作造成非常大的阻碍，给船员的人身安全造成一定的威胁。如果检修的频率低、间隔长，那么很难立即发现管路泄漏的问题，并在第一时间采取维修措施，因此当管路有问题时不能及时发现问题而导致问题扩大化。

超大型集装箱船管通道狭长且内部钢板结构、管路众多，人工检修管道内结构及管路需要不断地翻越结构障碍通行，不仅效率低下而且危险系数高。本发明在管通道内安装轨道交通装置，并安装智能巡检系统，实现在机舱集控室或驾驶室的监控中心系统监控管通道内的管路的状态，能避免检修人员在包含整个货舱区域长度范围的管通道内不断翻越结构部材进行检修管道，以及可能造成的人身危险，并降低了管理成本。

发明内容

发明目的：本发明的目的是为了解决现有管通道人工检修方法费时、费力、效率低下的现状，提供一种更高效、更智能的船舶管通道内的检修系统。

技术方案：一种船舶管通道智能巡检系统，包括机器人系统、全景摄像系统、智能监控与图像识别系统和行进轨道，所述机器人系统位于船舶管通道内铺设的行进轨道上，所述全景摄像系统安装在机器人系统上，所述智能监控与图像识别系统安装在机舱集控室、上甲板办公室或驾驶室，机器人系统及全景摄像系统定时对船舶管通道内管路、舱壁设备巡检，并将图像、视频及相关环境参数传输至智能监控与图像识别系统，当智能监控与图像识别系统识别到管路、舱壁上的水锈、裂纹，或者识别到温度、湿度或气体有异样时，便发出警报。

作为优化：所述机器人系统包括机器人本体、集中控制单元、运动控制单元、储能单元、定位模块、检测设备及传感器、通信模块；

所述集中控制单元负责任务管理、视频图像的采集、传感器数据的采集及预处理，并将采集的视频、图像和数据发送至监控中心系统；

所述运动控制单元接收智能监控与图像识别系统发布的指令，机器人系统能够沿行进轨道前行或后退；所述运动控制单元控制机器人本体在轨道上移动，执行相关的命令和动作，包括机器人本体的直行、升降等运动、充电开关切换、全景摄像机的云台部件的三维旋转和刹车机构动作；

所述储能单元为锂电池组，进行防水防漏电设计；

所述定位模块能够对机器人系统精确定位，从智能监控与图像识别系统便可以知晓机器人系统所处的具体位置；