[发明专利]一种用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统

权利要求书

1.一种用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统，包括机架（1）、图像检测装置（2）、补苗装置（3）、移钵装置（4）和输送装置（8），其特征在于：所述图像检测装置（2）由图像采集箱（201）、摄像头（202）、LED补光灯带（203）及光电传感器Ⅰ（204）组成，安装在图像检测箱右侧的光电传感器Ⅰ（204）检测到来源穴盘（6）后，输送装置（8）停止运动，安装在图像采集箱（2）顶部中心处的摄像头（202）进行缺苗、劣苗检测，检测过程中，图像采集箱（201）内布置的LED补光灯带（203）为摄像头（202）提供光源；所述补苗装置（3）包括补苗机械臂（301）、气吸式末端（302）、夹持式末端（303）、供苗穴盘支撑架（304）和光电传感器Ⅱ（305），补苗机械臂（301）为直角坐标机械臂，来源穴盘（6）进入补苗环节，经光电传感器Ⅱ（305）检测停止，补苗机械臂（301）在图像检测信息指导下，带动气吸式末端（302）和夹持式末端（303）对缺苗、劣苗穴孔进行剔除作业，剔苗作业完成后，补苗机械臂（301）带动夹持式末端（303）从供苗穴盘支撑架（303）上方的供苗穴盘（7）中补苗至来源穴盘（6）；所述移钵装置（4）包括移钵机械臂（401）、变距机构（402）、移钵末端（403）、目标穴盘支撑架（404）及光电传感器Ⅲ（405），移钵机械臂（401）与补苗机械臂（301）结构相同，补苗完成后的来源穴盘（6）进入移钵环节，经光电传感器Ⅲ（405）检测停止，移钵机械臂（401）带动移钵末端（402）将来源穴盘（6）中的优秀钵苗移栽至目标穴盘（5）；所述输送装置（8）包括输送带（801）和输送辊（802），运送来源穴盘（6）完成各环节作业任务。

2.根据权利要求1所述用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统，其特征在于，所述图像采集箱（201）开口尺寸满足穴盘传输要求，四条LED补光灯带（203）两两对称布置在图像采集箱（201）四周内壁上，保证摄像头（202）采集图像的质量。

3.根据权利要求1所述用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统，其特征在于，所述气吸式末端（302）与夹持式末端（303）同时安装在末端安装板（303a）上，二者在水平方向安装距离满足独立作业要求；气吸式末端（302）用于剔除缺苗穴孔，夹持式末端（303）用于剔除劣苗穴孔及补苗。

4.根据权利要求1所述用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统，其特征在于，所述夹持式末端（303）形式为单指双针式，构成取苗针（303d），通过带有倾角的倒“L”型连接件（303b）安装在末端安装板（303a），取苗针（303d）斜插进钵体，完成剔苗、补苗工作。

5.根据权利要求1所述用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统，其特征在于，所述夹持式末端（303b）前端设置“L”型挡苗板（303c），夹持苗钵时对苗株进行保护。

6.根据权利要求1所述用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统，其特征在于，所述供苗穴盘支撑架（303）、目标穴盘支撑架（404）左右两侧结构为压板式，安装在输送带（801）正上方，减小机械臂作业空间；同时防止夹持式末端（303）、移钵末端（403）作业时引起穴盘抖动。

7.根据权利要求1所述用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统，其特征在于，所述变距机构（402）安装在移钵机械臂（401）上，移钵机械臂（401）带动对称分布在变距机构（402）上的若干移钵末端（403）同时工作，将来源穴盘（6）的优秀苗株移栽至目标穴盘（5），完成移栽作业；移钵末端（403）与夹持式末端（303）整体结构一致。

8.根据权利要求1所述用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统，其特征在于，来源穴盘（6）进入图像检测装置（2），识别缺苗、劣苗孔位；补苗环节中补苗机械臂（301）进行剔苗、补苗操作；移钵机械臂（401）将来源穴盘（6）中的优秀苗株移栽至目标穴盘（5），完成钵苗自动移栽作业流程。