[发明专利]一种用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统

说明书

本发明公开了一种用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统，包括机架、图像检测装置、补苗装置、移钵装置和输送装置。输送装置运送来源穴盘进入图像检测装置，经光电传感器Ⅰ检测停止，安装于图像采集箱顶部的摄像头对来源穴盘进行缺苗、劣苗孔位检测；检测完成后来源穴盘由输送装置运送至补苗装置，经光电传感器Ⅱ检测停止后，补苗机械臂在图像检测信息指导下，带动补苗末端完成剔苗、补苗作业；补苗完成后来源穴盘由输送装置运送至移钵装置，经光电传感器Ⅲ检测停止后，移钵机械臂带动移钵末端将来源穴盘的优秀钵苗移栽至目标穴盘，完成穴盘自动移栽作业；本发明集补苗作业与移栽作业于一体，提高了系统自动化及钵苗移栽作业效率。

技术领域

本专利涉及一种自动化育苗技术领域，具体涉及一种用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统。

背景技术

近年来，随着温室及蔬菜大棚等设施农业的快速发展，育苗移栽技术逐渐发展应用，其优越性也日益凸显，育苗移栽技术相比于传统播种技术，具有播种期不受限制、提高幼苗成活率、提高作物复种指数保证作物产量等优点。但目前育苗移栽技术多为人工完成，劳动强度大，劳动力成本高，因此，迫切需要提高育苗移栽技术自动化水平，以降低生产成本，提高设施农业生产效益。

中国专利CN109673220A一种钵苗移栽机，包括第一传送台、第二传送台和钵苗移栽机构，所述第一传送台与第二传送台均设有植苗盘输送机构和植苗盘定位机构，所述钵苗移栽机构包括夹取装置，架设在第一传送台和第二传送台上，该发明通过第一传送台、第二传送台分别用以传送将供苗盘和植苗盘精确传送至移钵机构下的夹取装置，完成移栽作业。该装置能够完成钵苗间移栽作业，提高了钵苗移栽准确率及效率，但未进行苗株剔除及后续补种作业。

有鉴于此，需要一种用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统，将剔苗、后续补苗及移栽作业环节进行整合，实现一套完整的工厂化育苗移栽的作业流程。目前这些中间环节各自独立并没有系统集成化，因此，用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统研究对于完善工厂自动化管理，提高生产效率及减轻劳动强度具有一定意义。

发明内容

针对上述现有移栽技术的不足，本发明提出一种集补苗作业与移栽作业与一体的用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统。

本专利通过下列技术方案实现：该系统包括机架、图像检测装置、补苗装置、移钵装置和输送装置，来源穴盘进入图像检测装置，经右侧光电传感器Ⅰ检测停止，安装于图像采集箱顶部的摄像头对来源穴盘进行缺苗、劣苗孔位检测；检测完成后来源穴盘进入补苗装置，经右侧光电传感器Ⅱ检测停止后，补苗机械臂在图像检测信息指导下，带动补苗末端完成剔苗、补苗作业；补苗完成后来源穴盘进入移钵装置，经右侧光电传感器Ⅲ检测停止后，移钵机械臂带动移钵末端将来源穴盘的优秀钵苗移栽至目标穴盘；输送带配合光电传感器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ输运来源穴盘依次运行于各个环节，完成穴盘钵苗自动移栽作业；本发明集补苗作业与移栽作业于一体，提高了系统自动化及钵苗移栽作业效率。

一种用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽系统，包括机架、图像检测装置、补苗装置、移钵装置和输送装置，其特征在于：所述图像检测装置由图像采集箱、摄像头、LED补光灯带及光电传感器Ⅰ组成，安装在图像检测箱右侧的光电传感器Ⅰ检测到来源穴盘后，输送装置停止运动，安装在图像采集箱顶部中心处的摄像头进行缺苗、劣苗检测，检测过程中，图像采集箱内布置的LED补光灯带为摄像头提供光源；所述补苗装置包括补苗机械臂、补苗末端、供苗穴盘支撑架和光电传感器Ⅱ，补苗机械臂为直角坐标机械臂，来源穴盘进入补苗环节，经光电传感器Ⅱ检测停止，补苗机械臂在图像检测信息指导下，带动补苗末端对缺苗、劣苗穴孔进行剔除作业，同时，从供苗穴盘支撑架上方的供苗穴盘中补苗至来源穴盘；所述移钵装置包括移钵机械臂、变距机构、移钵末端、目标穴盘支撑架及光电传感器Ⅲ，移钵机械臂与补苗机械臂结构相同，补苗完成后的来源穴盘进入移钵环节，经光电传感器Ⅲ检测停止，移钵机械臂带动移钵末端将来源穴盘的优秀钵苗移栽至目标穴盘；所述输送装置包括输送带和输送辊，运送来源穴盘完成各环节作业任务。