[发明专利]工程车辆工作装置控制方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种工程车辆工作装置控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：接收通过现场总线传输的目标工作装置的预设工作参数；根据预设工作参数，控制目标工作装置对应的电机工作；接收电机的编码器的反馈信号；解析反馈信号，得到目标工作装置的实际工作参数；将目标工作装置的实际工作参数与预设工作参数进行比较，得到比较结果；根据比较结果对目标工作装置的工作状态进行修正。本申请实施例采用线控控制方式对目标工作装置的电机进行控制，并且通过该电机的编码器对目标工作装置的工作参数进行监测，以便对目标工作装置的工作状态进行修正，实现了无人控制，且大大提高了对于工程车辆工作装置的控制精度。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种工程车辆工作装置控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

工程车辆是装备工业的重要组成部分，是土石方施工工程、路面建设与养护、流动式起重装卸作业和各种建筑工程所需的综合性机械化施工工程所必需的机械装备。

传统工程车辆的工作装置的运动主要是通过驾驶员来进行控制的，并且目前的工程车辆基本使用液压缸驱动工作装置，这就使得只能采用在外部添加位移传感器或其他传感器的方法来对工作装置的运动状态进行测量。

而由于工程车辆的工作环境往往十分恶劣，经常工作于高温、灰尘、泥土飞溅的环境中，这样的工作环境对外部传感器的检测精度和检测寿命都产生了极大的影响，不利于对工程车辆的工作装置进行精准控制。

发明内容

本申请提供一种工程车辆工作装置控制方法、装置、设备和存储介质，旨在解决由于工程车辆作业环境恶劣，容易对外部传感器的精度及寿命产生极大影响，不利于对工程车辆的工作装置进行精准控制的问题，实现了对工程车辆工作装置的精准测量及控制。

第一方面，本申请提供一种工程车辆工作装置控制方法，应用于目标工作装置控制器，所述目标工作装置控制器位于工程车辆工作装置控制系统，所述方法包括：

接收通过现场总线传输的目标工作装置的预设工作参数；

根据所述目标工作装置的预设工作参数，控制所述目标工作装置对应的电机工作；

接收所述电机的编码器的反馈信号；

解析所述编码器的反馈信号，得到所述目标工作装置的实际工作参数；

将所述目标工作装置的实际工作参数与所述目标工作装置的预设工作参数进行比较，得到比较结果；

根据所述比较结果对所述目标工作装置的工作状态进行修正。

在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述目标工作装置的预设工作参数，控制所述目标工作装置对应的电机工作，包括：

根据所述目标工作装置的预设工作参数，换算得到所述目标工作装置对应的电机的第一工作参数；

根据所述电机的第一工作参数控制所述电机工作。

在本申请一种可能的实现方式中，所述解析所述编码器的反馈信号，得到所述目标工作装置的实际工作参数，包括：

解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的第二工作参数；

根据所述电机的第二工作参数，换算得到所述目标工作装置的实际工作参数。

在本申请一种可能的实现方式中，所述目标工作装置为装载机构，所述目标工作装置对应的电机为第一电机，所述电机的编码器为第一编码器，所述解析所述编码器的反馈信号，得到所述电机的第二工作参数；根据所述电机的第二工作参数，换算得到所述目标工作装置的实际工作参数，包括：

解析所述第一编码器的反馈信号，得到所述第一电机的第二工作参数；