[发明专利]数据处理方法、装置、系统、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

基于载具在行驶过程中采集的路测数据，确定至少一种场景数据，所述场景数据用于对路径规划模型进行仿真，所述场景数据至少包括障碍物的起始位置；

将所述至少一种场景数据输入所述路径规划模型，基于所述至少一种场景数据，确定所述载具的仿真行驶位置；

响应于所述载具的仿真行驶位置与任一障碍物的起始位置之间的距离小于距离阈值，获取所述任一障碍物的运动信息，所述距离阈值为所述路测数据中采集到的载具首次感知到所述障碍物时载具与所述障碍物之间的相对距离；

从触发时刻开始按照时间戳顺序来播放所述任一障碍物的运动信息，以控制所述任一障碍物在仿真场景中运动，所述触发时刻是指所述载具与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈值的时刻；

基于所述任一障碍物的运动信息，对所述载具进行路径规划，得到所述载具的仿真行驶信息；

基于所述仿真行驶信息，对所述路径规划模型进行参数调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景数据还包括交通灯信息、车道线信息、障碍物的运动信息、路面信息或者载具行驶信息中至少一项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述场景数据还包括车道线信息，所述方法还包括：

基于所述载具的仿真行驶位置，确定所述仿真行驶位置所在路段的车道线信息；

基于所述路段的车道线信息，对所述载具进行路径规划。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述场景数据还包括交通灯信息，所述方法还包括：

基于所述载具的仿真行驶位置，确定与所述仿真行驶位置之间距离最近的交通灯信息；

基于所述交通灯信息，对所述载具进行路径规划。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述载具的仿真行驶位置，确定与所述仿真行驶位置之间距离最近的交通灯信息包括：

查找与所述仿真行驶位置之间距离最近的标定位置，一个标定位置与所述标定位置所处目标范围内的一个交通灯信息对应存储；

将与所述标定位置对应存储的交通灯信息确定为与所述仿真行驶位置之间距离最近的交通灯信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于载具在行驶过程中采集的路测数据，确定至少一种场景数据包括：

对所述路测数据进行解析，得到至少一种初始场景数据，一种初始场景数据具有至少一个时间戳；

获取所述至少一种初始场景数据所对应的至少一个时间序列，将所述至少一个时间序列确定为所述至少一种场景数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少一种初始场景数据所对应的至少一个时间序列包括：

对任一种初始场景数据，按照时间戳从小到大的顺序，对所述初始场景数据中的至少一个元素进行排序，得到一个时间序列。

8.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于基于载具在行驶过程中采集的路测数据，确定至少一种场景数据，所述场景数据用于对路径规划模型进行仿真，所述场景数据至少包括障碍物的起始位置；

路径规划模块，包括确定单元和路径规划单元；

所述确定单元，用于将所述至少一种场景数据输入所述路径规划模型，基于所述至少一种场景数据，确定所述载具的仿真行驶位置；

所述路径规划单元，用于响应于所述载具的仿真行驶位置与任一障碍物的起始位置之间的距离小于距离阈值，获取所述任一障碍物的运动信息，所述距离阈值为所述路测数据中采集到的载具首次感知到所述障碍物时载具与所述障碍物之间的相对距离；从触发时刻开始按照时间戳顺序来播放所述任一障碍物的运动信息，以控制所述任一障碍物在仿真场景中运动，所述触发时刻是指所述载具与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈值的时刻；基于所述任一障碍物的运动信息，对所述载具进行路径规划，得到所述载具的仿真行驶信息；

调整模块，用于基于所述仿真行驶信息，对所述路径规划模型进行参数调整。