[发明专利]车辆位置的确定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆位置的确定方法，包括：

获取待定位车辆的当前位置，及所述当前位置的前方道路的特征信息；其中，所述特征信息包括车道线的条数、各车道线的类型、及所述待定位车辆与各车道线之间的相对位置关系；

在导航地图中确定包括所述当前位置的预设区域内的至少一条道路；

根据所述前方道路的特征信息，确定所述待定位车辆处于各所述道路中的每个车道的概率；

根据所述待定位车辆处于各所述道路中的每个车道的概率，确定各所述道路中的基准线，所述基准线为与各所述道路中最左侧车道线为第一距离的平行线，所述第一距离为根据所述待定位车辆处于各所述道路中的每个车道的概率与所述各车道的左侧车道线的特征值的乘积之和确定的，所述特征值用于标识所述左侧车道线；

根据所述待定位车辆当前位置与各所述基准线之间的距离、及所述待定位车辆的车身航向角与所述各道路航向角之间的角度差异，确定所述待定位车辆处于各所述道路的概率；

根据所述待定位车辆处于各所述道路的概率，确定所述待定位车辆所处的目标道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述待定位车辆处于各所述道路的概率，确定所述待定位车辆所处的目标道路，包括：

在所述待定位车辆处于各所述道路的概率中，确定最大概率对应的道路；

将所述最大概率对应的道路确定为所述待定位车辆所处的目标道路。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述待定位车辆处于各所述道路中每个车道的概率，确定各所述道路中的基准线，包括：

确定所述各车道的左侧车道线的特征值；

根据所述各车道的左侧车道线的特征值，及所述待定位车辆处于各所述道路中每个车道的概率，确定各所述道路中的基准线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述各车道的左侧车道线的特征值，及所述待定位车辆处于各所述道路中每个车道的概率，确定各所述道路中的基准线，包括：

分别计算所述各车道的左侧车道线的特征值与所述待定位车辆处于各所述道路中每个车道的概率的乘积；

根据各乘积，确定各所述道路中的基准线。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据各乘积，确定各所述道路中的基准线，包括：

针对每条道路，以所述道路中最左侧车道线为基准，将与所述最左侧车道线的距离为第一距离的平行线确定为所述基准线。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述根据所述前方道路的特征信息，确定所述待定位车辆处于各所述道路中的每个车道的概率，包括：

根据所述车道线的条数、及所述待定位车辆与各车道线之间的相对位置关系进行车道线匹配，得到所述待定位车辆处于各所述道路中的每个车道的第一概率；

根据所述各车道线的类型和所述第一概率，确定所述待定位车辆处于各所述道路中的每个车道的概率。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述各车道线的类型和所述第一概率，确定所述待定位车辆处于各所述道路中的每个车道的概率，包括：

若所述各车道线的类型均为非道路边缘线类型，则将所述第一概率确定所述待定位车辆处于各所述道路中的每个车道的概率；

若所有车道线的类型中存在道路边缘线类型，则所述特征信息还包括所述待定位车辆与道路边缘线之间的距离，根据所述待定位车辆与所述道路边缘线之间的距离，确定所述待定位车辆处于各所述道路中的每个车道的第二概率；

根据所述第一概率和所述第二概率，确定所述待定位车辆处于各所述道路中的每个车道的概率。