[发明专利]一种机器人控制系统及工业机器人作业系统

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括现场防护装置和设置于所述现场防护装置内

的控制装置；所述现场防护装置设置于作业现场，用于防护所述控制装置；

所述控制装置包括：

通信模块，用于获取并发送作业指令和现场控制指令，所述通信模块还用于获取机器人

控制系统的信号状态，所述信号状态包括机器人本体当前的状态信息、现场操作装置的状态信息、现场感知装置的状态信息、现场辅助装置的状态信息和作业现场环境数据；

现场操作装置，用于输入所述现场控制指令；

上位控制装置，用于根据所述现场控制指令和所述信号状态生成作业指令；

机器人专用控制模块，用于根据所述作业指令控制机器人本体；

环境调整模块，用于根据所述作业指令调整所述现场防护装置内的环境状态；

现场输入输出模块，用于获取现场控制指令，将所述现场控制指令发送给所述通信模块。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述通信模块包括：

环境调整通信模块，与所述环境调整模块通信连接；

现场输入输出站点模块，与所述现场输入输出模块及所述环境调整通信模块通信连接；

交换机模块，分别与所述机器人专用控制模块、所述现场输入输出站点模块、所述上位

控制装置通信连接，用于传输所述作业指令和所述现场控制指令。

3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统还包括：

人机交互装置，用于获取远程控制指令，所述远程控制指令通过所述上位控制装置逻辑

处理后生成所述作业指令。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人控制系统，其特征在于，所述现场防护装置包

括密封柜，所述密封柜包括进线口，所述进线口在所述机器人控制系统接线完成后采用防火泥、密封圈中至少之一进行密封。

5.根据权利要求2或3任一项所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系

统还包括：

现场感知装置，用于采集作业现场环境数据；

处理模块，所述处理模块与所述交换机模块通信连接，用于获取作业现场环境数据，对

所述作业现场环境数据进行处理生成作业现场环境结果，并将所述作业现场环境结果经所述交换机模块传输通过预设方式传输给所述机器人专用控制模块；

所述机器人专用控制模块还用于根据所述作业现场环境结果控制所述机器人本体；

所述预设方式包括以下至少之一：直接发送给所述机器人专用控制模块；将所述作业现场环境结果发送至所述上位控制装置中，经所述上位控制装置处理后，传输给所述机器人专用控制模块。

6.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其特征在于，所述现场感知装置包括以下至

少之一：接近开关、工业相机、激光传感器。

7.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其特征在于，所述现场感知装置包括图像采

集设备，所述图像采集设备用于获取工作目标图像信息；

所述处理模块根据所述工作目标图像信息，生成所述工作目标的位置信息，并将所述工作目标的位置信息传输至所述机器人专用控制模块；

所述机器人专用控制模块还用于根据所述工作目标的位置信息控制所述机器人本体。

8.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其特征在于，还包括以下至少之一：

所述现场操作装置还用于显示机器人本体的状态及所述机器人控制系统的状态，所述人

机交互装置还用于显示机器人本体的状态及所述机器人控制系统的状态；

至少两个所述控制装置，及各所述控制装置分别对应的所述现场操作装置、所述机器人

本体，各所述控制装置分别设置于至少两个作业现场，各所述控制装置分别与同一个所述上位控制装置通信连接。

9.一种工业机器人作业系统，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的机器

人控制系统。