[发明专利]一种卫星信号失锁重定位方法及系统

权利要求书

1.一种卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，包括：

获取卫星信号失锁前卫星的第一伪距；

判断卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值；

当所述失锁时间小于所述预设时间阈值时，获取卫星信号失锁重捕后的测距码的码相位信息；

根据所述第一伪距以及所述失锁重捕后的测距码的码相位信息，获得卫星信号失锁重捕后卫星的第二伪距；

根据卫星位置以及所述第二伪距，对接收机进行重定位。

2.根据权利要求1所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，在判断所述卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值之前，还包括：

判断接收机跟踪锁定的卫星数是否小于预设数量阈值；

若小于预设数量阈值，则卫星信号处于失锁重定位状态；

根据卫星信号进入失锁重定位状态的时间以及卫星信号重捕时间，获得所述失锁时间。

3.根据权利要求1或2所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，在卫星信号正常跟踪状态下，获取所述失锁前卫星的第一伪距，包括：通过以下公式计算所述第一伪距：

ρ(p)＝C(t_u-t_s)

其中，ρ(p)为失锁前卫星的第一伪距，t_u为接收机接收卫星信号的接收时间，t_s为卫星信号的发射时间，C为光速。

4.根据权利要求3所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，所述失锁重捕后的测距码的码相位信息包括失锁重捕后的测距码的码相位位置。

5.根据权利要求4所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，所述根据所述失锁前卫星的第一伪距以及所述失锁重捕后的测距码的码相位信息，获得卫星信号失锁重捕后的第二伪距包括：

根据所述第一伪距以及所述码相位位置获得重捕后的测距码的测距码整周数；

根据所述测距码整周数、码相位位置以及光速获得第二伪距。

6.根据权利要求5所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，所述根据所述第一伪距以及所述码相位位置获得重捕后的测距码的测距码整周数包括：

根据以下公式计算所述测距码整周数：

其中，为测距码整周数；CP为码相位位置。

7.根据权利要求6所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，所述根据所述测距码整周数、码相位位置以及光速获得第二伪距包括：

根据以下公式计算所述第二伪距：

其中，ρ(n)为第二伪距。

8.一种卫星信号失锁重定位系统，其特征在于，包括：

第一伪距获取模块，用于获取失锁前卫星的第一伪距；

失锁时间判断模块，用于判断卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值；

码相位信息获取模块，用于当所述失锁时间小于所述预设时间阈值时，获取卫星信号失锁重捕后的测距码的码相位信息；

第二伪距获取模块，用于根据所述第一伪距以及所述失锁重捕后的测距码的码相位信息，获取卫星信号失锁重捕后的第二伪距；

接收机重定位模块，用于根据卫星位置以及所述第二伪距，对接收机进行重定位。

9.根据权利要求8所述的卫星信号失锁重定位系统，其特征在于，所述系统还包括：

卫星数判断模块，用于在判断所述卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值之前，判断接收机跟踪锁定的卫星数是否小于预设数量阈值；

失锁重定位状态判定模块，用于当接收机跟踪的卫星数小于预设数量阈值时，判定卫星信号处于失锁重定位状态；

失锁时间计算模块，用于根据卫星信号进入失锁重定位状态的时间以及卫星信号重捕时间，计算所述失锁时间。

10.根据权利要求8或9所述的卫星信号失锁重定位系统，其特征在于，所述失锁重捕后的测距码的码相位信息包括失锁重捕后的测距码的码相位位置，所述第二伪距获取模块包括测距码整周数计算模块以及第二伪距计算模块；

所述测距码整周数模块，用于根据所述第一伪距以及所述码相位位置获得重捕后的测距码的测距码整周数；

所述第二伪距计算模块，用于根据所述测距码整周数、码相位位置以及光速获得第二伪距。