[发明专利]一种全向智能移动叉车控制系统

说明书

本发明提供了一种全向智能移动叉车控制系统，属于叉车控制领域。本发明避障管理单元和姿态管理单元的输出信号连接到信号处理控制器的通讯接口，信号处理控制器通过总线与主控制模块连接；油压管理单元通过数模转换接口与液压系统控制模块连接，开关信号与液压系统控制模块的接口连接；液压系统控制模块通过总线与主控制器连接；伺服驱动器通过总线连接到ECU电子控制器；ECU电子控制模块通过总线与主控制器连接。本发明全向移动平台在平面内具有3个自由度，可以纵向、横向平移和原地自转，可以在机体姿态保持不变的情况下向任意方向移动，实现重载货物的转运和码垛，非常适用于空间狭窄、对运动灵活性要求较高的场所。

技术领域

本发明涉及一种全向智能移动叉车控制系统，属于叉车控制领域。

背景技术

为解决目前XX货物适用拖车存储、货物摆放占地面积大、长度超宽平衡难度大、堆垛安全性差等问题，提高库房空间利用率，保证XX货物在运输、周转、堆垛过程中操控便捷、定位准确、运行平稳、安全可靠设计了本发明一种全向智能移动叉车控制系统。

基于麦克纳姆轮全向智能叉车是由全向移动平台、特制门架货叉及其液压控制系统组成。特制门架货叉及其液压控制系统可以实现重载货物的垂直升降和水平移动。全向移动平台在平面内具有3个自由度，可以纵向、横向平移和原地自转，可以在机体姿态保持不变的情况下向任意方向移动，实现重载货物的转运和码垛。

因此，非常适用于空间狭窄、对运动灵活性要求较高的场所，具有广阔的应用前景。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，进而提供一种全向智能移动叉车控制系统。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种全向智能移动叉车控制系统，所述全向智能移动叉车控制系统包括避障管理单元、姿态管理单元、信号处理控制器、主控制模块、液压控制单元、油压管理单元、伺服驱动器、ECU电子控制器、遥控接收模块、电源管理模块

避障管理单元和姿态管理单元的输出信号连接到信号处理控制器的通讯接口，信号处理控制器通过总线与主控制模块连接；液压控制单元通过总线与主控制模块连接，油压管理单元通过数模转换接口与液压系统控制模块连接；液压系统控制模块的信号输出接口连接着液压控制单元；液压系统控制模块通过总线与主控制器连接；伺服驱动器通过总线连接到ECU电子控制器；ECU电子控制器通过总线与主控制器连接；遥控接收模块通过通讯接口与主控制器连接，电源管理模块与主控制模块的CAN接口连接，急停开关信号与主控制模块的接口连接；主控制模块的通讯接口与图像管理模块连接；主控制模块通过总线与ECU电子控制器、信号处理控制器和液压系统控制模块通过总线进行通讯。

本发明一种全向智能移动叉车控制系统，所述主控制模块采用STM32F407VE，ECU电子控制器、液压系统控制模块、信号处理模块和液压系统采用STM32F103VE。

本发明一种全向智能移动叉车控制系统，整个控制系统回路采用直流24伏电源，由DC/DC变换器把电池的80伏电压转换为24伏。

本发明一种全向智能移动叉车控制系统，所述主控制器、ECU电子控制器、信号处理模块和液压系统控制模块之间数据交换采用CAN总线。

本发明一种全向智能移动叉车控制系统，所述避障管理单元包括安全触边和激光雷达，激光雷达的扫描角度为270°，保护半径为3m；安全触边采用压敏式材料，安装在车辆下端，遇挤压变形后可输出信号，主控制模块得到信号后控制系统强制停车并发出警报。

本发明一种全向智能移动叉车控制系统，控制系统控制全向移动平台在平面内具有3个自由度，可以纵向、横向平移和原地自转，可以在机体姿态保持不变的情况下向任意方向移动，实现重载货物的转运和码垛。

因此，非常适用于空间狭窄、对运动灵活性要求较高的场所，具有广阔的应用前景。