[发明专利]一种无人机定高方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机定高方法，其特征在于，应用于无人机中的控制系统，所述无人机还包括驱动装置、超声波滤波器，所述控制系统分别与所述驱动装置以及所述超声波滤波器电连接，所述方法包括：

接收所述超声波滤波器的残差数据；

获取所述残差数据中k-1时刻到k时刻的残差以及所述残差的协方差；

基于所述残差以及所述协方差，得到所述残差的卡方分布；

基于所述卡方分布，预测所述无人机所处位置的第一地形变化；

基于所述第一地形变化，向所述驱动装置发送第一驱动指令，以使所述驱动装置控制所述无人机保持当前飞行高度。

2.根据权利要求1所述的无人机定高方法，其特征在于，在所述基于所述第一地形变化，向所述驱动装置发送第一驱动指令，以使所述驱动装置保持所述无人机当前飞行高度之后，所述方法还包括：

获取与所述无人机所处位置下方的障碍物的距离；

判断所述无人机与所述障碍物的距离是否大于预设安全阈值；

当所述无人机与所述障碍物的距离大于所述预设安全阈值时，向所述驱动装置发送第二驱动指令，以使所述驱动装置继续控制所述无人机保持当前飞行高度。

3.根据权利要求2所述的无人机定高方法，其特征在于，在所述判断所述无人机与所述障碍物的距离是否大于预设安全阈值之后，所述方法还包括：

当所述无人机与所述障碍物的距离小于所述预设安全阈值时，向所述驱动装置发送第三驱动指令，以使所述驱动装置升高所述无人机的当前飞行高度。

4.根据权利要求1所述的无人机定高方法，其特征在于，在所述基于所述第一地形变化，向所述驱动装置发送第一驱动指令，以使所述驱动装置控制所述无人机保持当前飞行高度之后，所述方法还包括：

对当前时刻的残差以及所述当前时刻的前m个时刻的残差做归一化处理；

基于所述当前时刻的归一化残差以及所述当前时刻的前m个时刻的归一化残差构建残差矩阵；

获取所述残差矩阵的最大特征值；

基于所述最大特征值，预测所述无人机所处位置的第二地形变化；

基于所述第二地形变化，向所述驱动装置发送第四驱动指令，以使所述驱动装置控制所述无人机保持当前飞行高度。

5.根据权利要求4所述的无人机定高方法，其特征在于，在所述获取所述残差矩阵的最大特征值之后，所述方法还包括：

对相邻的N个残差矩阵的最大特征值进行平滑处理，得到所述N个残差矩阵的最大特征值的均值；

相应的，所述基于所述最大特征值，确定所述无人机所处位置的第二地形变化，包括：

基于所述N个残差矩阵的最大特征值的均值，确定所述无人机所处位置的第二地形变化。

6.一种无人机定高方法，其特征在于，应用于无人机中的控制系统，所述无人机还包括驱动装置、超声波滤波器，所述控制系统分别与所述驱动装置以及所述超声波滤波器电连接，所述方法包括：

接收所述超声波滤波器的残差数据；

对当前时刻的残差以及所述当前时刻的前m个时刻的残差做归一化处理；

基于所述当前时刻的归一化残差以及所述当前时刻的前m个时刻的归一化残差构建残差矩阵；

获取所述残差矩阵的最大特征值；

基于所述最大特征值，预测所述无人机所处位置的第三地形变化；

基于所述第三地形变化，向所述驱动装置发送第五驱动指令，以使所述驱动装置控制所述无人机保持当前飞行高度。

7.一种无人机定高装置，其特征在于，应用于无人机中的控制系统，所述无人机还包括驱动装置、超声波滤波器，所述控制系统分别与所述驱动装置以及所述超声波滤波器电连接，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述超声波滤波器的残差数据；

处理模块，用于获取所述残差数据中k-1时刻到k时刻的残差以及所述残差的协方差；基于所述残差以及所述协方差，得到所述残差的卡方分布；基于所述卡方分布，预测所述无人机所处位置的第一地形变化；

驱动模块，用于基于所述第一地形变化，向所述驱动装置发送第一驱动指令，以使所述驱动装置控制所述无人机保持当前飞行高度。