[发明专利]一种无人机定高方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本申请提供一种无人机定高方法、装置、无人机及存储介质。该方法包括：接收所述超声波滤波器的残差数据；获取所述残差数据中k‑1时刻到k时刻的残差以及所述残差的协方差；基于所述残差以及所述协方差，得到所述残差的卡方分布；基于所述卡方分布，预测所述无人机所处位置的第一地形变化；基于所述第一地形变化，向所述驱动装置发送第一驱动指令，以使所述驱动装置控制所述无人机保持当前飞行高度。通过上述方式，使得无人机即使检测出地形出现变化也保持当前飞行高度，保证了无人机在户外作业时稳定的定高。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机定高方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

近年来，无人机在各个领域的应用越来越多，比如无人机已经广泛运用于公共安全、应急搜救、电力、农业、影视航拍等领域。

目前无人机户外作业时，在低空定高方面，常利用超声波定位进行定高，但是该方式会导致无人机的高度会随着地形的变化而不断变化，使得无人机在定高时一直处于波动状态。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人机定高方法、装置、无人机及存储介质，以改善“目前无人机采用超声波定高，会导致无人机的高度会随着地形的变化而不断变化，使得无人机在定高时一直处于波动状态”的问题。

本发明是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种无人机定高方法，应用于无人机中的控制系统，所述无人机还包括驱动装置、超声波滤波器，所述控制系统分别与所述驱动装置以及所述超声波滤波器电连接，所述方法包括：接收所述超声波滤波器的残差数据；获取所述残差数据中k-1时刻到k时刻的残差以及所述残差的协方差；基于所述残差以及所述协方差，得到所述残差的卡方分布；基于所述卡方分布，预测所述无人机所处位置的第一地形变化；基于所述第一地形变化，向所述驱动装置发送第一驱动指令，以使所述驱动装置控制所述无人机保持当前飞行高度。

在本申请实施例中，无人机接收超声波滤波器的残差数据，然后获取残差数据中k-1时刻到k时刻的残差以及残差的协方差，接着基于残差以及协方差，得到残差的卡方分布。其中，卡方分布表示此系统k-1时刻到k时刻高度上变化程度的量，由于卡方分布量与高度变化量成正比关系，因此能预测k-1时刻到k时刻的高度变化关系，进行实现了地形变化的预测，并且在预测地形变化后，向驱动装置发送第一驱动指令，以使驱动装置控制无人机保持当前飞行高度。通过上述方式，使得无人机即使检测出地形出现变化也保持当前飞行高度，保证了无人机在户外作业时稳定的定高。

结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，在所述基于所述第一地形变化，向所述驱动装置发送第一驱动指令，以使所述驱动装置保持所述无人机当前飞行高度之后，所述方法还包括：获取与所述无人机所处位置下方的障碍物的距离；判断所述无人机与所述障碍物的距离是否大于预设安全阈值；当所述无人机与所述障碍物的距离大于所述预设安全阈值时，向所述驱动装置发送第二驱动指令，以使所述驱动装置继续控制所述无人机保持当前飞行高度。

在本申请实施例中，为了保证无人机的安全性，控制系统在向驱动装置发送第一驱动指令之后，还会获取与无人机所处位置下方的障碍物的距离，当无人机与障碍物的距离大于预设安全阈值时，向驱动装置发送第二驱动指令，以使驱动装置继续控制无人机保持当前飞行高度。通过该方式，实现了在安全状态下，无人机在户外作业时稳定的定高。

结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，在所述判断所述无人机与所述障碍物的距离是否大于预设安全阈值之后，所述方法还包括：当所述无人机与所述障碍物的距离小于所述预设安全阈值时，向所述驱动装置发送第三驱动指令，以使所述驱动装置升高所述无人机的当前飞行高度。