[发明专利]一种自动移载装置

权利要求书

1.一种自动移载装置，其特征在于：包括安装在上安装板和下安装板之间的剪叉机构，以及通过所述下安装板与剪叉机构联接的底托板升降机构；

所述剪叉机构含有至少一组中点铰接的X形连杆，其中最上的X形连杆的左右两端之一铰装于上安装板、另一铰装于与上安装板构成移动副的上滑块上；最下的X形连杆的左右两端之一铰装于下安装板、另一铰装于与下安装板构成移动副的下滑块上；上下相邻的X形连杆的相应端铰接；

所述底托板升降机构包括下表面具有吸盘的旋转底板，所述旋转底板的一侧固连垂向柱，所述垂向柱与下端安装底托板的升降柱构成移动副；

所述下安装板与旋转底板构成垂向约束的旋转副。

2.根据权利要求1所述的自动移载装置，其特征在于：所述升降柱的下端通过水平移动副安装底托板。

3.根据权利要求2所述的自动移载装置，其特征在于：所述剪叉机构含有左、右成对的X形连杆组，左、右X形连杆组中上、下相邻的X形连杆相应端通过同一长铰轴铰接；所述上滑块和下滑块分别与与固定在上安装板的上滑轨和固定在下安装板的下滑轨构成移动副。

4.根据权利要求3所述的自动移载装置，其特征在于：所述上安装板支撑有剪叉驱动电机通过传动机构带动的轴向约束剪叉传动丝杆，所述剪叉传动丝杆与剪叉传动螺母构成螺旋副，所述剪叉传动螺母通过连接座与上滑块固连。

5.根据权利要求4所述的自动移载装置，其特征在于：所述下安装板固连回转支撑板，所述回转支撑板装有垂向的回转驱动电机，所述回转驱动电机通过位于下安装板中空位置的小齿轮与轴向约束于下安装板的大齿轮啮合传动。

6.根据权利要求5所述的自动移载装置，其特征在于：所述底托板升降机构的旋转底板一侧通过垂向连接板与一对垂向柱固连，两垂向柱的上端通过与之固连的T形板安装升降电机，所述升降电机的输出轴与轴向约束的升降驱动丝杆传动连接；两垂向柱的一侧分别与升降座两侧的升降块滑动配合，所述升降座与下端连接底托板的升降柱固连，从而使垂向柱与升降柱构成移动副。

7.根据权利要求6所述的自动移载装置，其特征在于：所述升降座与旋合在升降驱动丝杆上的升降螺母固连。

8.根据权利要求7所述的自动移载装置，其特征在于：所述升降柱下端固连底板，所述底板的下表面装有与底托板上表面直线导轨滑动配合的直线滑块，从而使底板与底托板构成垂向约束的水平移动副。

9.根据权利要求8所述的自动移载装置，其特征在于：所述底板上安装伸缩驱动电机，所述伸缩驱动电机输出轴的齿轮与底托板中部的齿条啮合。

10.根据权利要求9所述的自动移载装置，其特征在于：所述剪叉机构下安装板处的大齿轮与底托板升降机构中的旋转底板固定连接。