[发明专利]一种自动移载装置

说明书

本发明涉及一种自动移载装置，属于货物转移输送设备技术领域。该装置包括安装在上安装板和下安装板之间的剪叉机构和底托板升降机构；剪叉机构由一组中点铰接的X形连杆构成；底托板升降机构包括下表面具有吸盘的旋转底板，旋转底板的一侧固连垂向柱，垂向柱与下端安装底托板的升降柱构成移动副；下安装板与旋转底板构成垂向约束的旋转副。由于本发明完全由平面运动机构相互叠加复合构成，因此承载能力强，运动平稳，而剪叉机构和底托板升降机构的行程彼此具有垂向重叠区域，因此充分利用了空间，局限性小，此外承载吸取货物的底托板结构保证了移载的安全可靠。

技术领域

本发明涉及一种移载装置，尤其是一种自动移载装置，属于货物转移输送设备技术领域。

背景技术

据申请人了解，现有桁架式移栽设备为了实现诸如将其一侧的码摞货物转移到另一侧码摞时，为了提高效率，普遍采取直线导轨支撑机械手的设计方案。其存在的问题首先是，适应性受限，含有空间运动机构的多维机械手成本高昂，稳定性欠佳；其次，由于直线导轨不能伸缩折叠，在垂向空间有限的场合会丧失很多有效行程，难以合理应用；另外，为了满足各种形态货物的抓取需求，机械手常采用真空吸盘作为执行机构，无法避免被吸取货物外包装破裂等因素导致的货物掉落。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述现有技术存在的问题，提出一种可以稳定实现货物升降、转位，并且空间局限性小、安全可靠的自动移载装置。

为了达到以上目的，本发明自动移载装置的基本技术方案是：包括安装在上安装板和下安装板之间的剪叉机构，以及通过所述下安装板与剪叉机构联接的底托板升降机构；

所述剪叉机构含有至少一组中点铰接的X形连杆，其中最上的X形连杆的左右两端之一铰装于上安装板、另一铰装于与上安装板构成移动副的上滑块上；最下的X形连杆的左右两端之一铰装于下安装板、另一铰装于与下安装板构成移动副的下滑块上；上下相邻的X形连杆的相应端铰接；

所述底托板升降机构包括下表面具有吸盘的旋转底板，所述旋转底板的一侧固连垂向柱，所述垂向柱与下端安装底托板的升降柱构成移动副；

所述下安装板与旋转底板构成垂向约束的旋转副。

这样，当本发明的自动移载装置位于待转移货物上方时，可以在相应的动力源驱动下，先由剪叉机构按需降下旋转底板，吸盘吸住货物，底托板随升降柱按需升起，托住货物底部；之后，旋转底板受驱带动承载货物的底托板升降机构整体转位；到达卸货位置时，按吸取货物相反动作放下货物，从而自动完成移载作业。

本发明进一步的完善是，所述升降柱的下端通过水平移动副安装底托板。这样，底托板可以在相应动力源的驱动下按需前后伸缩，更方便货物的承接和卸载。

由于本发明完全由平面运动机构相互叠加复合构成，因此承载能力强，运动平稳，而剪叉机构和底托板升降机构的行程彼此具有垂向重叠区域，因此充分利用了空间，局限性小，此外承载吸取货物的底托板结构保证了移载的安全可靠。

本发明更进一步的完善还有：

所述剪叉机构含有左、右成对的X形连杆组，左、右X形连杆组中上、下相邻的X形连杆相应端通过同一长铰轴铰接；所述上滑块和下滑块分别与与固定在上安装板的上滑轨和固定在下安装板的下滑轨构成移动副。

所述上安装板支撑有剪叉驱动电机通过传动机构带动的轴向约束剪叉传动丝杆，所述剪叉传动丝杆与剪叉传动螺母构成螺旋副，所述剪叉传动螺母通过连接座与上滑块固连。

所述下安装板固连回转支撑板，所述回转支撑板装有垂向的回转驱动电机，所述回转驱动电机通过位于下安装板中空位置的小齿轮与轴向约束于下安装板的大齿轮啮合传动。