[发明专利]一种工业机器人性能检测系统

权利要求书

1.一种工业机器人性能检测系统，其特征在于，包括控制器、位姿特征检测模块、路径特征检测模块、可靠性检测模块、质量分析模块、检测显示模块、安全检测模块和数据存储模块；

所述位姿特征检测模块用于对工业机器人的位姿特征进行检测，具体检测步骤为：

Z1：通过速度控制单元将工业机器人的运行速度依次调节为100％、50％和10％，通过激光跟踪仪对不同运行速度的工业机器人依次进行位姿准确度和位姿重复度检测，将位姿准确度均值标记为AP，将位姿重复度均值标记为RP；

Z2：通过激光跟踪仪获取不同运行速度工业机器人的距离准确度和距离重复度，将距离准确度均值标记为LP，将距离重复度均值标记为LPZ；

Z3：通过时间分析单元对不同运行速度的工业机器人进行位置稳定时间和位置超调量检测，将位置稳定时间均值标记为T，将位置超调量均值标记为LT；

Z4：通过公式获取位姿特征系数WZ，其中α和β为特定比例系数；当位姿特征系数WZ＞L1时，位姿特征检测模块通过控制器发送位姿特征系数至质量分析模块，同时将位姿特征检测数据和位姿特征系数通过控制器发送至数据存储模块，其中L1为预设阈值；

所述路径特征检测模块用于对工业机器人的路径特征进行检测，具体检测步骤为：

X1：通过速度控制单元将工业机器人的运行速度依次调节为100％和50％，通过轨迹准确度检测单元对不同运行速度的工业机器人进行轨迹准确度和轨迹重复度检测，并轨迹准确度均值标记为BP，将轨迹重复度均值标记为RB；

X2：通过拐角偏差检测单元获取不同运行速度工业机器人的拐角距离偏差值，并将其标记为GP；

X3：通过公式获取路径特征系数LJ，当路径特征系数L2＜LJ时，路径特征检测模块通过控制器发送路径特征系数至质量分析模块，同时将路径特征数据和路径特征系数通过控制器发送至数据存储模块进行存储，其中L2为预设阈值；

所述可靠性检测模块用于对工业机器人的可靠性进行测试，具体测试步骤为：

C1：工业机器人处于额定负载条件下，仅使被测关节处于工作状态；

C2：通过可靠性检测模块使工业机器人的被测关节以最大速度在其工作范围内运动，测出运动过程中的最大速度值，重复测十次，取十次最大速度值的平均值作为速度稳定系数，并将其标记为S_i，i＝1，2，……，n；其中i为第i个被测关节数，可靠性检测模块通过控制器发送速度稳定系数至质量分析模块；

C3：通过可靠性检测模块使工业机器人在额定负载情况下连续运行，将连续运行时间标记为YT，当YT＜L3时，可靠性检测模块通过控制器发送设备不合格指令至检测显示模块，YT≥L3时，可靠性检测模块通过控制器将连续运行时间发送至质量分析模块；同时将速度稳定系数、设备不合格指令发送记录和连续运行时间通过控制器发送至数据存储模块进行存储，其中L3为预设阈值；

所述质量分析模块用于分析被测工业机器人的质量等级，所述质量分析模块包括品级判定单元和计数单元，具体分析步骤为：

V1：通过公式获取工业机器人质量评估系数ZL，其中δ为特定比例系数；

V2：当0.9≤ZL＜1时，品级判定单元将被测工业机器人标记为一等品，同时计数单元统计一等品的工业机器人总数，并将其标记为D1；当0.7≤ZL＜0.9时，品级判定单元将被测工业机器人标记为二等品，同时计数单元统计二等品的工业机器人总数，并将其标记为D2；当ZL＜0.7时，品级判定单元将被测工业机器人标记为残次品，质量分析模块发送设备不合格指令至检测显示单元，同时计数单元统计残次品的工业机器人总数，并将其标记为D3；

V3：质量分析模块将质量评估系数ZL、一等品总数D1、二等品总数D2和残次品总数D3通过控制器发送至数据存储模块进行存储；将一等品总数D1、二等品总数D2和残次品总数D3通过控制器发送至检测显示单元。