[发明专利]一种工业机器人性能检测系统

说明书

本发明公开了一种工业机器人性能检测系统，包括控制器、位姿特征检测模块、路径特征检测模块、可靠性检测模块、质量分析模块、检测显示模块、安全检测模块和数据存储模块；本发明设置了位姿特征检测模块、路径特征检测模块、可靠性监测模块、安全监测模块和质量分析模块，这些设置能够全自动的对工业机器人的性能进行检测，无需人工参与，降低了人力成本；本发明设置了检测显示模块，该设置能够清晰直接地展示工业机器人性能的检测结果，方便工作人员监测分析；本发明设置有数据存储模块，数据存储模块对接收到的数据进行分级存储，对重要的数据还采取了异站保护措施，防止因突发情况造成数据的丢失。

技术领域

本发明属于工业机器人制造技术领域，具体是一种工业机器人性能检测系统。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身对的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

工业机器人的应用范围越来越广，这对于工业机器人的生产制造也是一大难题，需要消耗大量的时间以及人力物力，尤其是工业机器人生产完成之后的性能检测过程中只有少部分功能的检测可以自动完成，因此需要一种能够对工业机器人性能实现自动检测的系统。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种工业机器人性能检测系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种工业机器人性能检测系统，包括控制器、位姿特征检测模块、路径特征检测模块、可靠性检测模块、质量分析模块、检测显示模块、安全检测模块和数据存储模块；

所述位姿特征检测模块用于对工业机器人的位姿特征进行检测，具体检测步骤为：

Z1：通过速度控制单元将工业机器人的运行速度依次调节为100％、50％和10％，通过激光跟踪仪对不同运行速度的工业机器人依次进行位姿准确度和位姿重复度检测，将位姿准确度均值标记为AP，将位姿重复度均值标记为RP；

Z2：通过激光跟踪仪获取不同运行速度工业机器人的距离准确度和距离重复度，将距离准确度均值标记为LP，将距离重复度均值标记为LPZ；

Z3：通过时间分析单元对不同运行速度的工业机器人进行位置稳定时间和位置超调量检测，将位置稳定时间均值标记为T，将位置超调量均值标记为LT；

Z4：通过公式获取位姿特征系数WZ，其中α和β为特定比例系数；当位姿特征系数WZL1时，位姿特征检测模块通过控制器发送位姿特征系数至质量分析模块，同时将位姿特征检测数据和位姿特征系数通过控制器发送至数据存储模块,其中L1为预设阈值；

所述路径特征检测模块用于对工业机器人的路径特征进行检测，具体检测步骤为：

X1：通过速度控制单元将工业机器人的运行速度依次调节为100％和50％，通过轨迹准确度检测单元对不同运行速度的工业机器人进行轨迹准确度和轨迹重复度检测，并轨迹准确度均值标记为BP,将轨迹重复度均值标记为RB；

X2：通过拐角偏差检测单元获取不同运行速度工业机器人的拐角距离偏差值，并将其标记为GP；

X3：通过公式获取路径特征系数LJ，当路径特征系数L2LJ时，路径特征检测模块通过控制器发送路径特征系数至质量分析模块，同时将路径特征数据和路径特征系数通过控制器发送至数据存储模块进行存储，其中L2为预设阈值；

所述可靠性检测模块用于对工业机器人的可靠性进行测试，具体测试步骤为：

C1：工业机器人处于额定负载条件下，仅使被测关节处于工作状态；