[发明专利]一种全自动化检表系统及方法

权利要求书

1.一种全自动化检表系统，其特征在于，包括检表台、输送机构和多自由度的机械臂；

机械臂的末端固定有旋转气缸，旋转气缸通过连接件固定有夹爪，夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均随各自气缸动作，分别用于从输送机构抓取待检水表和从检表台抓取已检水表；

旋转气缸与通过连接件带动第一夹爪和第二夹爪旋转，第一夹爪和第二夹爪每次旋转交换位置的同时将已检水表的存水排出；

多自由度的机械臂包括X轴机械臂、Y轴机械臂和Z轴机械臂；

Z轴机械臂设置在输送机构的外侧，且Z轴机械臂的轨道方向与输送机构的输送方向平行设置；X轴机械臂能够沿Z轴机械臂上的轨道运动，且X轴机械臂上的轨道方向与输送机构的输送方向和检表台的水表布置方向垂直；Y轴机械臂能够沿X轴机械臂上的轨道运动，且Y轴机械臂上的轨道方向与输送机构的输送方向和检表台的水表布置方向垂直；

第一夹爪与第二夹爪中的一个朝向Y轴方向，另一个朝向X轴方向；

其中，连接件为直角三棱柱结构，旋转气缸的转轴与连接件的斜面固定连接，第一夹爪与连接件的第一垂直面连接，第二夹爪与连接件的第二垂直面连接；

或者，

第一夹爪和第二夹爪每次旋转180°交换位置的同时，已检水表旋转180°将存水排出。

2.如权利要求1所述的全自动化检表系统，其特征在于，输送机构包括第一传送带、第二传送带和第三传送带，第一传送带用于放置待检水表，第二传送带用于放置已检水表中的合格水表，第三传送带用于放置已检水表中的不合格水表。

3.如权利要求2所述的全自动化检表系统，其特征在于，第一传送带、第二传送带和第三传送带均与检表台上的水表放置方向平行。

4.如权利要求2所述的全自动化检表系统，其特征在于，第一传送带和第三传送带同轴共线。

5.如权利要求1所述的全自动化检表系统，其特征在于，检表台上设有多个检表工位，每个检表工位的两侧均设有用于夹紧水表的夹紧气缸。

6.一种全自动化检表方法，其特征在于，利用权利要求1-5任一项所述的全自动化检表系统，包括以下步骤：

第一夹爪从输送机构中抓取待检水表，机械臂移动到检表台的过程中第二夹爪旋转到抓取位置；

第二夹爪抓取检表台的表位中的已检水表，提起后，旋转两个夹爪，夹有待检定水表的第一夹爪旋转到抓取位置；

第一夹爪将待检水表放入检表台的表位中后，当第一夹爪放下待检水表后快速夹紧后放开，将水表扶正；

第二夹爪根据检定结果将已检水表放到合格品传送带或不合格品传送带中。

7.如权利要求6所述的全自动化检表方法，其特征在于，初始状态时，若检表台的表位中无水表，先进行放表流程，通过机械臂依次从输送机构抓取待检水表放到检表台的表位中，待所有表位均放置完成或者预定个数的表位放置完成后，开始执行自动检定流程。