[发明专利]实现移动目标数据标定的雷达与球机联动系统及其方法

权利要求书

1.一种基于移动目标数据标定的雷达与球机联动系统实现移动目标数据标定处理的方法，所述的雷达与球机联动系统包括：

前端监测功能模块，用于对移动目标进行捕捉，并标定移动目标的相关参数；

信号处理器模块，用于接收所述的前端监测功能模块标定的相关参数并对其进行相应的信号处理，计算出移动目标的参数数据集信息；以及

服务器模块，用于根据所述的信号处理器模块计算出的参数数据集对异常车辆进行识别以实现对所述的异常车辆的标定；

所述的前端监测功能模块包括：

天线单元；

雷达单元，与所述的天线单元相连接，用于捕捉所述的异常车辆；

远距离球机摄像单元，与所述的天线单元和雷达单元相连接，用于标定所述的异常车辆；

发射机单元，与所述的天线单元、雷达单元和远距离球机摄像单元相连接，用于发送雷达信号对异常车辆进行监测；以及

接收机单元，与所述的天线单元、雷达单元和远距离球机摄像单元相连接，用于接收捕捉到的所述的异常车辆的相关参数信息；

所述的信号处理器模块包括：

数据处理单元，用于接收从所述的前端监测功能模块获取的相关参数并对其进行滤波处理，计算出移动目标的参数数据集信息；以及

数据存储单元，用于将所述的数据处理单元计算出的参数数据集信息进行保存并通过协议打包发送给所述的服务器模块；

所述的服务器模块包括：

目标识别单元，用于输出所述的计算出的参数数据集信息并对移动目标进行识别，提取出所述的移动目标的位置坐标信息；以及

异常标定单元，用于将所述的移动目标的位置坐标信息转换为球机指向坐标信息，并移动所述的远距离球机摄像单元对移动目标进行拍摄和标定；

其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

(1)架设于道路上的雷达监测装置中所述的前端监测功能模块对路面上行驶的异常车辆进行捕捉，标定异常车辆的相关参数，并跟踪其行驶轨迹；

(2)将标定获取的相关参数信息发送至所述的信号处理模块进行滤波处理，计算出移动目标的参数数据集信息；

(3)所述的服务器模块根据计算出的所述的移动目标的参数数据集信息提取出异常车辆的位置坐标；

所述的步骤(3)，具体包括以下步骤：

(3.1)从所述的前端监测功能模块的雷达单元中获取异常车辆当前的位置坐标(x,y)与当前的行驶速度(Vx,Vy)；

(3.2)预测该异常车辆在系统预设时间段内即将到达的坐标位置，从而通过以下公式确保所述的远距离球机摄像单元在系统预设时间段内移动的距离为:

(x₁,y₁)＝(x,y)+2×(Vx,Vy)；

(4)所述的服务器模块将所述的位置坐标转换为球机指向坐标，并调整所述的远距离球机摄像单元对异常车辆进行拍摄；且所述的服务器模块将所述的位置坐标转换为摄像头映射坐标，从而对异常目标进行标定。

2.根据权利要求1所述的实现移动目标数据标定处理的方法，其特征在于，所述的相关参数包括：异常车辆的位置信息和车速信息。

3.根据权利要求1所述的实现移动目标数据标定处理的方法，其特征在于，所述的参数数据集信息包括：

异常车辆在不同时刻处于雷达坐标系中的坐标信息数据集、异常车辆在第一方向上的移动速度、异常车辆与所述的远距离球机摄像单元之间的距离以及异常车辆与所述的远距离球机摄像单元之间形成的角度参数。

4.根据权利要求3所述的实现移动目标数据标定处理的方法，其特征在于，所述的第一方向为与所述的雷达单元的法线相平行。

5.根据权利要求1所述的实现移动目标数据标定处理的方法，其特征在于，所述的系统预设时间段为2秒。

6.根据权利要求1所述的实现移动目标数据标定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(4)，具体包括以下步骤：

(4.1)根据以下公式将XY直角坐标系下的位置坐标(x,y)转换为球面坐标，即球机指向坐标(θ_x1,θ_y1)：

其中，θ_x1表示球面坐标下水平坐标，θ_y1球面坐标下竖直坐标，h表示架设高度；

(4.2)将实时获取的实际的异常车辆的球面坐标(θ_x,θ_y)与所述的球机指向坐标(θ_x1,θ_y1)进行比较，并确定所述的远距离球机摄像单元对所述的异常车辆实施箭头标定的位置角度，从而实现对异常目标的标定。