[发明专利]电动助力转向控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种电动助力转向控制方法，其特征在于，所述电动助力转向控制方法包括：

获取控制器局域网络CAN总线的传感器信号，电机的电机转速信号及当前工况下的极限位置信号；

根据所述极限位置信号和所述传感器信号确定是否激活转角转速限制功能；

在确定激活转角转速限制功能时，根据所述传感器信号、所述电机转速信号结合预设转速限制算法和预设转角限制算法获得电机限制电流，并根据所述电机限制电流降低助力力矩，以实现助力转向控制；

其中，所述在确定激活转角转速限制功能时，根据所述传感器信号、所述电机转速信号结合预设转速限制算法和预设转角限制算法获得电机限制电流，并根据所述电机限制电流降低助力力矩，以实现助力转向控制，包括：

在确定激活转角转速限制功能时，从所述传感器信号中获得车速信号和方向盘转角信号；

根据所述车速信号和所述方向盘转角信号结合预设转角限制算法，获得第一电机限制电流；

从所述电机转速信号中获得当前电机转速，根据所述当前电机转速和所述车速信号结合所述预设转速限制算法，获得第二电机限制电流；

根据所述第一电机限制电流和所述第二电机限制电流降低助力力矩，以实现助力转向控制。

2.如权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述获取控制器局域网络CAN总线的传感器信号，电机的电机转速信号及当前工况下的极限位置信号，包括：

接收控制器局域网络CAN总线传递的传感器信号，以及电机传递的电机转速信号；

获取当前工况下的极限位置初始值，根据所述极限位置初始值开启极限位置自学习，生成极限位置信号。

3.如权利要求2所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述获取当前工况下的极限位置初始值，根据所述极限位置初始值开启极限位置自学习，生成极限位置信号，包括：

获取当前工况下的极限位置初始值和标定记录信息；

在所述标定记录信息为方向盘转角已标定且方向盘零位已标定时，根据所述极限位置初始值开启极限位置自学习，获得学习后的左极限硬止点角度和右极限硬止点角度；

根据所述左极限硬止点角度和所述右极限硬止点角度生成极限位置信号。

4.如权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述根据所述极限位置信号和所述传感器信号确定是否激活转角转速限制功能，包括：

从所述传感器信号中获得方向盘转角信号，根据所述方向盘转角信号确定方向盘的当前实际位置；

根据所述极限位置信号确定极限位置，获取所述当前实际位置与所述极限位置的位置差值；

在所述位置差值在预设差值范围之内时，确定激活转角转速限制功能，在所述位置差值在预设差值范围之外时，确定不激活转角转速限制功能。

5.如权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车速信号和所述方向盘转角信号结合预设转角限制算法，获得第一电机限制电流，包括：

从所述车速信号中获得当前车速，根据所述方向盘转角信号和所述极限位置信号确定当前位置差值；

获取角度力矩上限值和速度力矩上限值，根据预设角度增益系数、预设速度增益系数、所述当前位置差值、所述当前车速、所述角度力矩上限值及所述速度力矩上限值通过下式获得第一电机限制力矩：

其中，D1为第一电机限制力矩，k为预设角度增益系数，s为预设速度增益系数，θ为所述当前位置差值，V为所述当前车速，T_AngleMax为所述角度力矩上限值，T_VspdMax为所述速度力矩上限值；

根据预设力矩电流映射关系获得与所述第一电机限制力矩对应的第一电机限制电流。