[发明专利]电动助力转向控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种电动助力转向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取控制器局域网络CAN总线的传感器信号，电机的电机转速信号及当前工况下的极限位置信号；根据极限位置信号和传感器信号确定是否激活转角转速限制功能；在确定激活转角转速限制功能时，结合预设转速限制算法和预设转角限制算法获得电机限制电流，并根据电机限制电流降低助力力矩，以实现助力转向控制，能够保证方向盘在趋向极限位置的情况下，通过对转角转速进行限制，及时产生限制助力电流，实现软止点主动碰撞抑制功能，可以根据驾驶员转动方向盘接近极限位置的快慢，以及关联车速的不同，能够适应多种使用工况，可以更好的贴合车辆实际使用需求。

技术领域

本发明涉及车辆转向技术领域，尤其涉及一种电动助力转向控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，在车辆的转向技术中，普遍使用的电动助力转向系统(Electronic PowerSteering，EPS)是通过控制电机输出电流来产生助力，辅助驾驶员进行转向操作；在转向系统向极限位置方向运动的过程中，方向盘接近极限位置时通过减小电机电流对EPS系统提供的助力进行限制，减轻转向系统的撞击音以及驾驶员手力上的突变，改善转向传动链路上的力矩冲击，在提高转向系统使用寿命的同时，提升驾驶员的驾驶体验。

但是，单一的通过识别方向盘接近极限位置的程度来计算限制电流的大小来降低助力，很难识别驾驶员以不同转速接近极限位置时，对限制电流的区别；无法满足车辆在多种使用工况或场景下的功能需求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电动助力转向控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中单一的通过识别方向盘接近极限位置的程度来计算限制电流的大小来降低助力，无法满足车辆在多种使用工况或场景下的功能需求的技术问题。

第一方面，本发明提供一种电动助力转向控制方法，所述电动助力转向控制方法包括以下步骤：

获取控制器局域网络CAN总线的传感器信号，电机的电机转速信号及当前工况下的极限位置信号；

根据所述极限位置信号和所述传感器信号确定是否激活转角转速限制功能；

在确定激活转角转速限制功能时，根据所述传感器信号、所述电机转速信号结合预设转速限制算法和预设转角限制算法获得电机限制电流，并根据所述电机限制电流降低助力力矩，以实现助力转向控制。

可选地，所述获取控制器局域网络CAN总线的传感器信号，电机的电机转速信号及当前工况下的极限位置信号，包括：

接收控制器局域网络CAN总线传递的传感器信号，以及电机传递的电机转速信号；

获取当前工况下的极限位置初始值，根据所述极限位置初始值开启极限位置自学习，生成极限位置信号。

可选地，所述获取当前工况下的极限位置初始值，根据所述极限位置初始值开启极限位置自学习，生成极限位置信号，包括：

获取当前工况下的极限位置初始值和标定记录信息；

在所述标定记录信息为方向盘转角已标定且方向盘零位已标定时，根据所述极限位置初始值开启极限位置自学习，获得学习后的左极限硬止点角度和右极限硬止点角度；

根据所述左极限硬止点角度和所述右极限硬止点角度生成极限位置信号。

可选地，所述根据所述极限位置信号和所述传感器信号确定是否激活转角转速限制功能，包括：

从所述传感器信号中获得方向盘转角信号，根据所述方向盘转角信号确定方向盘的当前实际位置；

根据所述极限位置信号确定极限位置，获取所述当前实际位置与所述极限位置的位置差值；