[发明专利]一种自由曲线跟踪机器人系统

权利要求书

1.一种自由曲线跟踪机器人系统，包括铝管桁架（18），其特征在于，所述铝管桁架（18）的上表面固接有齿条（1），且铝管桁架（18）的前后表面均开设有导轨（9），所述导轨（9）的内部安装有滑板（8），所述铝管桁架（18）的上方安装有机械手底座，所述机械手底座上还安装有机械手（4）、丝盘箱（2）、控制箱（5）、送丝机（7）以及伺服电机，所述机械手（4）的末端安装有焊枪（3），所述铝管桁架（18）的底部还安装有行走轴支架（15），所述行走轴支架（15）的底端固接有定向轮（19），且行走轴支架（15）的前表面上还安装有凸轮手柄（16），所述定向轮（19）上还安装有肘夹（17），所述机械手（4）上还安装有固定式传感器安装支架（6）和末端安装传感器（20），所述固定式传感器安装支架（6）的一端还固接有固定安装传感器（14）。

2.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述机械手（4）上还固接有追踪器支架，追踪器支架上还固接有激光追踪器。

3.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述机械手（4）和焊枪（3）之间连接有焊枪夹持工装（13）。

4.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述机械手（4）上还安装有连接工装（12）。

5.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述行走轴支架（15）和铝管桁架（18）之间还安装有快速夹钳（11），所述行走轴支架（15）和铝管桁架（18）通过快速夹钳（11）和凸轮手柄（16）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述快速夹钳（11）的内部还开设有凹槽，凹槽与滑板（8）相适配。

7.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述机械手底座上还固接有伺服电机，伺服电机上还安装有减速机，减速机上连接有与齿条（1）相互啮合的齿轮。

8.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述铝管桁架（18）的一侧还固接有工装，且铝管桁架（18）的另一侧开设有与工装相适配的限位槽。

9.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述行走轴支架（15）的数量为两个，且行走轴支架（15）的材质为铝。

10.根据权利要求1所述的一种自由曲线跟踪机器人系统，其特征在于，所述送丝机（7）上还安装有与外部焊机以及气瓶相连的波纹管（10）。