[发明专利]一种自由曲线跟踪机器人系统

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种自由曲线跟踪机器人系统，所述铝管桁架的上方安装有机械手底座，所述机械手底座上还安装有机械手、丝盘箱、控制箱、送丝机以及伺服电机，所述机械手的末端安装有焊枪，所述铝管桁架的底部还安装有行走轴支架，所述行走轴支架的底端固接有定向轮，且行走轴支架的前表面上还安装有凸轮手柄，所述定向轮上还安装有肘夹，所述机械手上还安装有固定式传感器安装支架和末端安装传感器，所述固定式传感器安装支架的一端还固接有固定安装传感器。该自由曲线跟踪机器人系统支持拖动示教，提高了自由曲线跟踪的操作入门方便性，减小了系统的重量，方便移动，可以大幅度提升工作效率，具备一定的市场推广前景。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种自由曲线跟踪机器人系统。

背景技术

当前焊接市场针对于多曲面自由曲线跟踪焊接系统外形都比较庞大，不方便移动，且操作不方便入门门槛较高，自由曲线跟踪机器人系统是焊接机器人的重要应用，当前自由曲线跟踪机器人系统的跟踪精准度和操作入门方便性以及便携性都还有待提高。因此，本领域技术人员提供了一种自由曲线跟踪机器人系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自由曲线跟踪机器人系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自由曲线跟踪机器人系统，包括铝管桁架，所述铝管桁架的上表面固接有齿条，且铝管桁架的前后表面均开设有导轨，所述导轨的内部安装有滑板，所述铝管桁架的上方安装有机械手底座，所述机械手底座上还安装有机械手、丝盘箱、控制箱、送丝机以及伺服电机，所述机械手的末端安装有焊枪，所述铝管桁架的底部还安装有行走轴支架，所述行走轴支架的底端固接有定向轮，且行走轴支架的前表面上还安装有凸轮手柄，所述定向轮上还安装有肘夹，所述机械手上还安装有固定式传感器安装支架和末端安装传感器，所述固定式传感器安装支架的一端还固接有固定安装传感器。

作为本发明再进一步的方案：所述机械手上还固接有追踪器支架，追踪器支架上还固接有激光追踪器。

作为本发明再进一步的方案：所述机械手和焊枪之间连接有焊枪夹持工装。

作为本发明再进一步的方案：所述机械手上还安装有连接工装。

作为本发明再进一步的方案：所述行走轴支架和铝管桁架之间还安装有快速夹钳，所述行走轴支架和铝管桁架通过快速夹钳和凸轮手柄固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述快速夹钳的内部还开设有凹槽，凹槽与滑板相适配。

作为本发明再进一步的方案：所述机械手底座上还固接有伺服电机，伺服电机上还安装有减速机，减速机上连接有与齿条相互啮合的齿轮。

作为本发明再进一步的方案：所述铝管桁架的一侧还固接有工装，且铝管桁架的另一侧开设有与工装相适配的限位槽。

作为本发明再进一步的方案：所述行走轴支架的数量为两个，且行走轴支架的材质为铝。

作为本发明再进一步的方案：所述送丝机上还安装有与外部焊机以及气瓶相连的波纹管。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该自由曲线跟踪机器人系统支持拖动示教，提高了自由曲线跟踪的操作入门方便性，减小了系统的重量，方便移动，可以大幅度提升工作效率，具备一定的市场推广前景。

附图说明

图1为一种自由曲线跟踪机器人系统的结构示意图；

图2为一种自由曲线跟踪机器人系统中焊枪夹持工装的结构示意图。