[发明专利]一万平米以下无人机速拍建模方法

权利要求书

1.一万平米以下无人机速拍建模方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取GIS地图信息并对指定区域的面积计算，根据面积计算结果将指定区域划分为多个监控成像区域，并在每个监控成像区域布置无人机；

S2、设置无人机飞行参数，生成无人机飞行航线，无人机的飞行轨道采用螺旋圆形轨迹，无人机对监控成像区域进行多圆飞行模式；

S3、通过无人机对监控成像区域进行监控巡查并航拍采集成像区域信息，无人机将成像区域采集信息实时发送至后台建模终端；

S4、后台建模终端对采集信息进行接收，并对采集图像进行处理以获取项目地形地貌和现场实况；

S5、建模软件根据处理后信息生成进行建模，以生成成像区域的三维模型；

S6、根据三维模型寻找成像区域内的火源点，当成像区域存在火源点并被发现后，实时将火源点信息发送至消防指挥中心；

S7、消防指挥中心根据火源点信息制定救助方案，并引入5G技术进行信息传输，通过导入地图和成像区域三维模型来确定方位，最终安排人员进行消防处理。

2.根据权利要求1所述的一万平米以下无人机速拍建模方法，其特征在于，航飞参数包括无人机飞行速度、云台俯仰角度、起降航高、最小飞行航高和最大飞行航高。

3.根据权利要求1所述的一万平米以下无人机速拍建模方法，其特征在于，在S2中，生成无人机飞行航线的具体步骤如下：

获取监控成像区域的中心点和监控成像区域的各边的中点，以及获取监控成像区域的两对相对边上中点连线的长度；

以监控成像区域的中心点为椭圆形的中心，以监控成像区域的两对相对边上的中点的连线的长度分别为椭圆形的长轴长度和短轴长度生成椭圆形虚拟航线；

在监控成像区域的其中一对相对边上的中点连线中选取多个基准点，并分别过多个基准点作垂直于中点连线的基准线，基准线与椭圆形虚拟航线的多个交点为多个航点坐标；依序连接多个航点坐标，生成椭圆形飞行航线；

根据一定的数值要求减小长轴长度和短轴长度，并按照以上步骤来生成多个椭圆形飞行航线，相邻两椭圆形飞行航线的首尾相连，以最终形成螺旋圆形轨迹。

4.根据权利要求1所述的一万平米以下无人机速拍建模方法，其特征在于，在S4中，对实时采集航拍图像的处理过程如下：

对航拍图像的各像素点进行重建；

对所采集到的航拍图像的每一个像素点验证假设的平面参数，获得各像素点的深度，并提取出密集点云数据；

对提取出的密集点云之间进行交叉验证，根据统计出的点云质量信息和重建点云的相片质量信息，过滤掉噪声点云；

通过德劳内模型对点云进行面片化处理，并依据片元的遮挡信息建立有向无环图，进而过滤噪声片元。

5.根据权利要求4所述的一万平米以下无人机速拍建模方法，其特征在于，处理过程还包括以下操作：

对无人机采集的航拍图像进行检测和匹配，并构造外极几何图；采用混合式估计摄像机位姿和场景结构，捆绑调整优化摄像机位姿和场景，以得到场景的稠密描述；推导场景的几何、纹理以及反射属性。

6.根据权利要求4所述的一万平米以下无人机速拍建模方法，其特征在于，通过空中三角解析法进行图像解析以将系列二维航拍图像转换为三维密集点云。

7.根据权利要求1所述的一万平米以下无人机速拍建模方法，其特征在于，在S5中，还包括以下步骤：

在三维模型上判别出需要剔除的干扰物，选中并删除干扰物，对于删除后遗留的孔隙，通过孔隙周围的高程共同拟合出一个曲面，利用曲面填充该孔隙，重新构建模型表面三角网，使三维模型具有新的几何结构，依次完成所有干扰物的剔除及遗留孔隙的修补，形成具有新几何结构的三维模型。