[发明专利]一种目标运动状态的预测方法、装置、设备及车辆

权利要求书

1.一种目标运动状态的预测方法，其特征在于，包括：

获取本车周围目标物体的运动状态信号；其中，所述运动状态信号包括视觉信号和雷达信号；

根据所述运动状态信号确定所述目标物体的运动状态信息；所述运动状态信息包括当前速度；

根据所述当前速度确定所述目标物体的运动状态类别；

根据所述当前速度确定所述目标物体的运动状态类别，包括：

若所述当前速度大于速度阈值，则所述目标物体为可移动物体；

若所述当前速度小于等于所述速度阈值，则获取所述目标物体的历史速度；

根据所述历史速度确定所述目标物体的运动状态类别；

若所述历史速度大于所述速度阈值，则所述目标物体为可移动物体；

若所述历史速度小于所述速度阈值，则获取所述目标物体在设定时长内的速度变化情况；

根据所述设定时长内的速度变化情况确定目标物体的运动状态类别；

若所述目标物体在所述设定时长内的速度超过所述速度阈值，则所述目标物体为可移动物体；否则，所述目标物体为不可移动物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体包括至少一个，获取本车周围目标物体的运动状态信号，包括：

根据设定规则确定当前追踪的目标物体；

当追踪的目标物体发生变更时，获取变更后的目标物体的运动状态信号。

3.一种目标运动状态的预测装置，其特征在于，包括：

运动状态信号获取模块，用于获取本车周围目标物体的运动状态信号；其中，所述运动状态信号包括视觉信号和雷达信号；

运动状态信息确定模块，用于根据所述运动状态信号确定所述目标物体的运动状态信息；所述运动状态信息包括当前速度；

运动状态类别确定模块，用于根据所述当前速度确定所述目标物体的运动状态类别；

运动状态类别确定模块还用于：

若所述当前速度大于速度阈值，则所述目标物体为可移动物体；

若所述当前速度小于等于所述速度阈值，则获取所述目标物体的历史速度；

根据所述历史速度确定所述目标物体的运动状态类别；

若所述历史速度大于所述速度阈值，则所述目标物体为可移动物体；

若所述历史速度小于所述速度阈值，则获取所述目标物体在设定时长内的速度变化情况；

根据所述设定时长内的速度变化情况确定目标物体的运动状态类别；

若所述目标物体在所述设定时长内的速度超过所述速度阈值，则所述目标物体为可移动物体；否则，所述目标物体为不可移动物体。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述运动状态信号获取模块还用于：

根据设定规则确定当前追踪的目标物体；

当追踪的目标物体发生变更时，获取变更后的目标物体的运动状态信号。

5.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-2任一所述的目标运动状态的预测方法。

6.一种车辆，其特征在于，包括：目标运动状态的预测装置，所述目标运动状态的预测装置用于实现如权利要求1-2任一所述的目标运动状态的预测方法。