[发明专利]一种目标运动状态的预测方法、装置、设备及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种目标运动状态的预测方法，包括：获取本车周围目标物体的运动状态信号；其中，运动状态信号包括视觉信号和雷达信号；根据运动状态信号确定目标物体的运动状态信息；运动状态信息包括当前速度；根据当前速度确定目标物体的运动状态类别。本发明实施例提供的目标运动状态的预测方法，根据本车周围目标物体的运动状态信号确定其运动状态信息，可以实现对目标物体的运动状态类别进行预测，提升自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标运动状态的预测方法、装置、设备及车辆。

背景技术

在自动驾驶场景，不管是初级自动驾驶L1～L2，还是高级自动驾驶L3～L4，以及最终的L5级自动驾驶，对目标的识别是整体系统的最前端，也是至关重要的一环。

目前自动驾驶场景，对目标的识别是通过多种车载传感器实现，如前视摄像头、毫米波雷达等。各传感器反馈目标状态主要是运动或静止两类，而对于静止目标，还可以分为可移动的或不可移动的两种。对于后者，单一传感器可以基于特性进行判断处理，如通过刹车灯判断。但在无法获取额外信息，如刹车灯信息的情况下，就需要利用多个传感器识别目标，进行状态预测。

发明内容

本发明实施例提供一种目标运动状态的预测方法、装置、设备及车辆，可以对本车周围的目标物体的运动状态进行预测，从而提高驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标运动状态的预测方法，包括：

获取本车周围目标物体的运动状态信号；其中，所述运动状态信号包括视觉信号和雷达信号；

根据所述运动状态信号确定所述目标物体的运动状态信息；所述运动状态信息包括当前速度；

根据所述当前速度确定所述目标物体的运动状态类别。

进一步地，所述目标物体包括至少一个，获取本车周围目标物体的运动状态信号，包括：

根据设定规则确定当前追踪的目标物体；

当追踪的目标物体发生变更时，获取变更后的目标物体的运动状态信号。

进一步地，根据所述当前速度确定所述目标物体的运动状态类别，包括：

若所述当前速度大于速度阈值，则所述目标物体为可移动物体；

若所述当前速度小于等于所述速度阈值，则获取所述目标物体的历史速度；

根据所述历史速度确定所述目标物体的运动状态类别。

进一步地，根据所述历史速度确定所述目标物体的运动状态类别，包括：

若所述历史速度大于所述速度阈值，则所述目标物体为可移动物体；

若所述历史速度小于所述速度阈值，则获取所述目标物体在设定时长内的速度变化情况；

根据所述设定时长内的速度变化情况确定目标物体的运动状态类别。

进一步地，根据所述设定时长内的速度变化情况确定目标物体的运动状态类别，包括：

若所述目标物体在所述设定时长内的速度超过所述速度阈值，则所述目标物体为可移动物体；否则，所述目标物体为不可移动物体。

第二方面，本发明实施例还提供了一种目标运动状态的预测装置，该装置包括：

运动状态信号获取模块，用于获取本车周围目标物体的运动状态信号；其中，所述运动状态信号包括视觉信号和雷达信号；

运动状态信息确定模块，用于根据所述运动状态信号确定所述目标物体的运动状态信息；所述运动状态信息包括当前速度；