[发明专利]一种自动驾驶控制系统、方法和车辆在审
| 申请号： | 202011301448.9 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112356846A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 于洋;刘孝雷;陈博;赵婧阳 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W40/02 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 控制系统 方法 车辆 | ||
1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：图像传感器、雷达传感器、工控机以及自动驾驶域控制器；
所述图像传感器和所述雷达传感器分别与所述工控机相连；所述图像传感器和所述雷达传感器分别与所述自动驾驶域控制器相连；
所述图像传感器用于采集车辆周围的图像信息，并将所述图像信息发送至所述工控机或者自动驾驶域控制器；
所述雷达传感器用于采集车辆周围的物体信息，并将所述物体信息发送至所述工控机或者自动驾驶域控制器；
所述工控机用于对所述图像信息和所述物体信息进行处理，获得第一处理结果，并根据所述第一处理结果控制车辆自动驾驶；
所述自动驾驶域控制器用于当所述工控机故障时，对所述图像信息和所述物体信息进行处理，获得第二处理结果，并根据所述第二处理结果控制车辆自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像传感器包括前视摄像头；所述雷达传感器包括毫米波雷达和激光雷达。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：CAN卡和交换机。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述毫米波雷达和所述前视摄像头直接与所述自动驾驶域控制器相连；所述激光雷达通过所述交换机与所述自动驾驶域控制器相连。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述激光雷达通过所述交换机与所述工控机相连；所述毫米波雷达和所述前视摄像头通过所述CAN卡和所述交换机与所述工控机相连。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述毫米波雷达和所述前视摄像头通过所述CAN卡和所述交换机与所述工控机相连，包括：
所述毫米波雷达和所述前视摄像头与所述CAN卡相连，所述CAN卡与所述交换相连；所述交换机与所述工控机相连。
7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述毫米波雷达包括6个，分别设置于车身的正前方、正后方、坐前方、右前方、左后方和右后方。
8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述激光雷达包括4个，分别设置于车顶的前方、右后方以及左后方。
9.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，方法由权利要求1-8任一所述的系统执行，包括：
获取车辆周围的图像信息和物体信息；
将所述图像信息和所述雷达信息传输至工控机，使得所述工控机对所述图像信息和物体信息进行处理，获得第一处理结果；
当所述工控机故障时，将所述图像信息和所述物体信息传输至自动驾驶域控制器，使得所述自动驾驶域控制器对所述图像信息和物体信息进行处理，获得第二处理结果；
根据所述第一处理结果或者第二处理结果控制车辆自动驾驶。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-9任一的自动驾驶控制系统。
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