[发明专利]一种基于矩阵变换的室内定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于矩阵变换的室内定位方法，其特征在于：包括如下内容：

S1，在服务器端的室内地图上设定若干个位置的标记点；

S2，采集智能设备的定位信息，将智能设备内的惯性导航设备的坐标系上传服务器端，服务器端通过矩阵变换将惯性导航设备的坐标系转换为地图坐标系，并根据地图坐标系在室内地图上标注惯性导航定位点；

S3，通过室内设置的三个及其以上蓝牙信标检测智能设备是否位于标记点，若处于，则判断蓝牙定位识别到智能设备处于的标记点与惯性导航定位点是否一致，若不一致则将惯性导航定位点修正为标记点位置；

S4，若检测到智能设备在室内定点位置进行充电，并检测到用户操作智能设备，则判断惯性导航定位点与室内充电的定点位置是否一致，若不一致，则将惯性导航定位点修正为室内充电的定点位置。

2.根据权利要求1所述的基于矩阵变换的室内定位方法，其特征在于：还包括：

S5，根据卫星定位信号的强弱判断切换室内/室外定位模式，当卫星定位信号的强度高于设置阈值时，切换到室外定位模式，智能设备根据卫星定位信号进行定位，当卫星定位信号的强度低于设置阈值时，切换到室内定位模式，智能设备根据其内置的惯性导航设备进行定位。

3.根据权利要求2所述的基于矩阵变换的室内定位方法，其特征在于：所述S5中，当智能设备的卫星定位，在指定时间间隔内连续定位失败后，或者接收到的卫星定位信号的强度低于设置阈值后，自动切换为惯性导航设备定位；当惯性导航设备的当前位置，距离初始化位置的距离超过指定阈值，并且智能设备的应用程序端的卫星定位信号的强度达到最低阈值要求后，自动切换为卫星定位。

4.根据权利要求1所述的基于矩阵变换的室内定位方法，其特征在于：统计智能设备在室内定点位置进行充电并检测到用户操作智能设备的次数，定期将该次数除以智能设备在室内定点位置进行充电的次数，得到操作概率值，对比操作概率值和预设的操作概率阈值，若操作概率值低于操作概率阈值，则向用户发出携带提示信息。

5.根据权利要求1所述的基于矩阵变换的室内定位方法，其特征在于：通过智能设备可以直接切换室内/室外定位模式。

6.一种基于矩阵变换的室内定位系统，包括服务器、惯性导航模块、蓝牙定位模块和卫星定位模块，其特征在于：还包括设置模块和用户操作识别模块；

所述服务器可与智能设备连接，服务器端储存有室内地图，服务器端通过矩阵变换将惯性导航设备的坐标系转换为地图坐标系；

所述设置模块，用于对在服务器端的室内地图设定若干个标记点，设置卫星定位信号的强弱判断的阈值，设置惯性导航的定位点距离初始化位置的距离的阈值和操作概率阈值；

所述惯性导航模块，用于智能设备的惯性导航；

所述蓝牙定位模块，用于通过三个及其以上蓝牙信标检测智能设备是否位于标记点，并判断蓝牙定位识别到智能设备处于的标记点与惯性导航定位点是否一致，若不一致则将惯性导航定位点修正为标记点位置；

所述卫星定位模块，用于智能设备的卫星定位；

所述用户操作识别模块，用于识别智能设备是否在室内定点位置进行充电，并检测用户是否在操作智能设备，若智能设备在室内定点位置进行充电并检测用户在操作智能设备，则判断惯性导航定位点与室内充电的定点位置是否一致，若不一致，则将惯性导航定位点修正为室内充电的定点位置。

7.根据权利要求6所述的基于矩阵变换的室内定位系统，其特征在于：还包括检测模块，所述检测模块，用于检测卫星定位信号的强弱，并根据卫星定位信号的强弱判断切换室内/室外定位模式，当卫星定位信号的定位精度高于设置阈值时，切换到室外定位模式，智能设备根据卫星定位信号进行定位，当卫星定位信号的定位精度低于设置阈值时，切换到室内定位模式，智能设备根据其内置的惯性导航设备进行定位。